1.前言
标定,是机器视觉系统的准备工作。
2.原理
在机器视觉系统中存在三个坐标系:
(1)机器人坐标系
(2)相机坐标系
(3)世界坐标系
标定的意义,就是将机器人坐标系和相机坐标系建立联系。通过九点标定的方式,可将这种联系量化成数学表达式。
3.代码
*读图
read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Desktop/九点标定板.bmp')
*彩色图转灰度图
rgb1_to_gray (Image, GrayImage)
*阈值选择
threshold (GrayImage, Regions, 0, 10)
*连通域
connection (Regions, ConnectedRegions)
*选择特征区域
select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and', 6489, 6618)
*区域中心
area_center (SelectedRegions, Area, Row, Column)
*图像坐标值
row1:=[184.728, 184.755,