SLAM暑期实习求职经验贴（转载知乎）

SLAM线上招聘会

刚开始找实习的时候，是参加了深蓝学院举办的SLAM线上招聘会。这次活动吸引了很多人来参加，由此可见学习SLAM的同学和企业人才缺口还是蛮大的。在这次活动中，获得了两次面试机会，第一家是智行者科技，公司在北京，面试官是SLAM组的负责人，人很nice，面试问题如下（之后重复的问题不再列举！！！）：

1.ORBSLAM的初始化方式

2.ORB特征点与SIFT、SURF的区别

3.简述EPnP算法的大致步骤

4.vins中是如何将IMU数据与camera融合到一起的？简述一下vins的大致框架

5.vins初始化是如何完成的？

6.简述一下ORBSLAM和vins的区别，如果你是开发者，你觉得这两个算法还有哪些可以改进的地方（选择其中一个也可）

7.刚才提到你使用了一种名叫kalibr的相机内参标定工具，你提到这个工具也能进行camera-imu联合标定，能简述一下其思想吗？（此题没答上来，因为只会用没有深究其内部原理）

8.简述堆和栈的区别（接下来是编程题，不过问的很少）

9.虚函数和纯虚函数的区别

10.你用过容器吗（具体指vector），你觉得他有哪些特点？

关于技术方面的问题大致就这么多，之后问了个人规划和实习期望等等，不过这次面试是第一次，答得稀里糊涂，有些问题知道答案回答的也不够好。经过这次之后，才开始正式面试流程，认认真真的准备，从自我介绍到常见问题，基本上心里都有个底。（凉了）

第二家是纽劢科技，我错过了笔试时间，不想多说了（哭泣.....）。有个朋友拿到了offer，待遇听起来还是不错的。具体工作内容和氛围等他入职之后再来更新一下。在这次线上活动中，个人总结有几个原因是很重要的，第一是很少有公司愿意接收实习生，只是部分明星公司才会有岗位，一般是全职优先。第二是公司倾向于硕士在读的实习生，这点很明显，因为硕士生肯定经验比较丰富。第三就是学历原因，虽然在这次以及之后的沟通过程中，我没有明显的感受到学历qishi,但是不得不说以此为筛选条件是很有效的方式。

boss直聘

之后是在boss直聘上咨询的三家初创公司。坦白讲，我没有入职初创公司的打算，只是为了丰富自己的面试经验，好吧，我知道这样很不道德。但是每一次沟通都聊得还蛮愉快，面试官也能理解我的想法。第一家是一个规模为30人左右的北京公司，给我的待遇是四千包住，无补助。这家公司是做航空影像算法的，聊完之后很乐意我过去，但是我了解到该公司没有正经做SLAM的工程师，只是业务恰好需要，我觉得不符合个人需求所以就婉拒了。

1.ORB特征点的特性（回答围绕旋转、尺度不变性，还有消耗时间三个方面）

2.牛顿法、GN、LM的区别

3.你知道哪些非线性优化库？（回答g20）追问ORBSLAM中如何使用g20进行优化？

4.你了解c++各种设计模式吗？

5.const在不同位置的含义

第二家是深圳的一个初创公司，规模大概十几人，主要是做送餐机器人，给我的待遇是5500包住，以及每月 可能 有的绩效奖金。我婉拒的理由是该公司建立时间太短，没有实现盈利，我担心可能拖欠工资。

1.特征点法与直接法的区别（以ORBSLAM和vins为例）

2.你了解深度学习吗？你觉得深度学习和SLAM有哪些结合点？

3.介绍一下各种传感器的特点（单目、双目、RGBD、激光）追问单目SLAM的缺陷以及如何解决

4.你了解激光SLAM吗？能不能简述一下ICP算法的原理

5.如何解决SLAM环境中动态对象的问题（具体事例为，餐厅来来往往的行人，这个时候送餐机器人估计的位姿受行人影响，会变得不够准确）

第三家是苏州一个做机器人定位的公司，CEO是一个大学教授，团队大概有70多人。待遇是6000包住。面试过程中这位教授也全程参与了 ，对我比较感兴趣，婉拒理由是HR聊天过程中有意无意透露出要努力要奋斗的意思，这点我比较害怕😂😂，而且一直迫切的追问我什时候去实习，后来我就找个理由婉拒了。问到的问题基本上前面都包括了，不再赘述。

前程无忧

在Boss直聘上投简历的同时，也试了别的招聘平台，其中前程无忧有几家反馈，也给了面试机会和offer。

• 苏州某公司

这家公司位于苏州市某创业园（貌似是这个名），团队主要做无人驾驶，核心成员是北京某985的几个博士。实习待遇是130/天包住，感觉待遇太低了完全不能满足自己的期望，但是面试沟通过程还比较顺利。

1.你了解激光和视觉传感器的联合标定吗？有没有使用过相关的工具？

2.你在简历中提到过一种轨迹误差评测工具（rpg_trajectory_evaluation）,能具体介绍一下原理吗？

3.你了解ROS吗？能不能介绍一下你做过的项目

4.请你讲一下对极几何的知识以及基础矩阵的求解

• 上海某公司

公司主要是做机器人方面的，面试官是位法国留学归来的数学博士，和他聊了一个多小时特别愉快。但是子公司给的待遇太低了。150/天不包住，面试官说这是总公司对所有实习生的规定，没有回旋的余地，公司住房只提供给全职员工。很遗憾没有去，不过和面试官成为了朋友，这也算小小的收获吧。面试问题也偏数学一点，

1.详细讲述一下vins中预计分的推导过程（这个问题有点要命，幸好之前自己亲手推导过）

2.你了解卡尔曼滤波吗？

3.SLAM中为什么用李群李代数？

4.你了解图优化吗？能简单介绍一下吗？

• 上海某无人驾驶公司

这个公司主要是做无人驾驶的，在美帝和杭州都有技术中心，待遇是200/天+1000补贴不包住。面试官是美帝某大学的硕士，问问题特别仔细，我所说的每一条回答他都会记录。过程中我提到一些最近看过的论文和开源工具，他悄悄地直接Google搜，搞得我有点慌慌的。

1.你了解ORBSLAM吗？能否具体介绍一下，你作为一名工程师，打算从那几个方面去优化它呢？或者有哪些可以创新的地方？

2.你刚才提到vins的最新版本是vins_fusion，能具体介绍一下这个方案吗？

3.static关键字的作用

4.你用过智能指针吗？分别都有什么特点呢？

总结

由于是实习岗，所以许多问题并没有进一步深究，主要看重你所了解的知识面以及你的表达能力。面试官都很nice，一般都是海归，不会刻意为难你。主要考察的点就是OBRSLAM和vins，对这两个开源方案很熟悉的话一般都不会有问题，另外十四讲这本书真是宝典，相信大家对这本书都很熟悉了，多读几遍这本书面试绝对会有帮助。剩下的就是编程问题了，这方面我比较弱势，只是看过剑指offer和刷过LeetCode而已。如果还有别的问题，可以留言哦。希望对大家能有一点帮助！