前言
实验室购买了intel realsense d435i RGBD相机,用于无人机平台上的定位导航,最近新购买了intel nuc,需要重新布置相机驱动,特此把安装经历重新梳理一遍,以免忘记。那就开始吧!
安装环境
系统:ubuntu 16.04 内核 4.15.0-43-generic
ROS: Kinetic
传感器:intel realsense d435i
Realsense SDK安装
github:https://github.com/IntelRealSense/librealsense
安装可以参考官方文档:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
- 下载source
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense
- 安装依赖项
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
- Install Intel Realsense permission scripts located in librealsense source directory:
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
- 这边需要注意把realsense拔下来
Build and apply patched kernel modules for:
根据不同的ubuntu版本安装:对于Ubuntu 14/16/18 LTS
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
sudo dmesg | tail -n 50
这里可以看一下UVC是否安装成功了
- 基于cmake的编译
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
-DBUILD_EXAMPLES=true 这个选项表示带演示和教程的
- 进入/librealsense/build/examples/capture,试一下效果
./rs-capture
显示除深度图、彩色图和陀螺仪相关画面便安装成功!
ROS Wrapper安装
github: https://github.com/intel-ros/realsense
注意:ROS Wrapper版本需要与SDK版本相对应。在下载页面会有标注
- 建立workspace,已经有的可以跳过
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 在catkin_ws/src/下载源程序
cd src
git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
- catkin_make
cd ..
catkin_make
- 如果没有错误说明,已经装好了,启动相机节点
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
5、看一下发布的topic
rostopic list
Firmware固件升级
考虑到相机驱动版本的不断升级,对固件的版本也会有要求,在前面SDK和ROS Wrapper的下载页面中,也都有相应标注。
- 固件Firmware下载:https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-releases
- 官方安装文档:https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-update-tool
这里就不一一翻译了,还是很容易理解的: