Night___Raid的博客

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SLAM线上招聘会刚开始找实习的时候，是参加了深蓝学院举办的SLAM线上招聘会。这次活动吸引了很多人来参加，由此可见学习SLAM的同学和企业人才缺口还是蛮大的。在这次活动中，获得了两次面试机会，第一家是智行者科技，公司在北京，面试官是SLAM组的负责人，人很nice，面试问题如下（之后重复的问题不再列举！！！）：1.ORBSLAM的初始化方式2.ORB特征点与SIFT、SURF的区别...

opencv 源码下载地址 https://opencv.org/releases/安装依赖项配置 https://docs.opencv.org/3.3.1/d7/d9f/tutorial_linux_install.html

1 预积分的推导1.1 离散状态下预积分方程1.2离散状态下误差状态方程2 前端KLT跟踪首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点，非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过来时，对这些特征点用光流法进行跟踪，在下一帧上找匹配点。然后对前后帧中这些匹配点进行校正。先对特征点进行畸变校正，再投影到以原点为球...

总体框架Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，用紧耦合的方法，通过单目+IMU恢复出尺度，效果非常棒。VINS的功能模块可包括五个部分：数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程，分别是：前端图像跟踪、后端非线性优化（其中初始化和IMU预积分在这个线程中）、闭环检测、闭环优化。原文：VINS-Mono A Robust...

回到目录写在前面港科大的VINS-Mono作为目前state of the art的开源VIO项目，是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法，网上的论文解读与代码实现也非常丰富（感谢！）。为更好地进行学习，本人在几篇VINS论文解读与翻译的参考与改进下，完成了自己对全文的阅读与翻译，以后将逐步更新自己对算法的解读，欢迎大家一起讨论。原文：VINS-Mono A Robust and Versa...