基于IMX6ULL的嵌入式Linux开发学习笔记——（2）五种不同的LED点灯方式之GPIO原理+汇编执行

最新推荐文章于 2023-04-11 15:22:33 发布

潜心修行嵌入式Linux的鼠鼠

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分类专栏： ARM-Linux学习笔记文章标签：单片机 linux 学习

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在本章中，笔者会逐步介绍在IMX6ULL中的五种LED点灯方式——
（1）纯汇编语言；
（2）汇编混合C语言；
（3）STM32风格；
（4）基于NXP官方提供SDK；
（5）最终版本的ledc_bsp，并以此为基础进行后续的裸机外设开发。

1.纯汇编语言

Cortex-A7常用汇编指令：

（1） MOV

MOV R0，R1	      //将数据从一个寄存器拷贝到另一个寄存器
MOV R0，#0XFF     //或将一个立即数传到寄存器里面；

（2） MRS 读特殊寄存器

MRS R0，CPSR	//将特殊寄存器（CPSR/SPSR）里面的传给通用寄存器

（3） MSR 写特殊寄存器

MSR CPSR,R0		//将通用寄存器的传给特殊寄存器（CPSR/SPSR）

（4） LDR 将立即数加载到寄存器中

LDR R0， =0X0209C004; 	//即R0=0X0209C004，将寄存器地址给R0
LDR R1， [R0]; 			//将R0地址0X0209C004里面的数据给R1

（5） STR 将数据写入存储器中

LDR R0， =0X0209C004; 	//即R0=0X0209C004，将寄存器地址给R0
LDR R1， =0X20000002;	//即R1=0X20000002,将要写入的值给R1
STR R1，[R0];			//将R1的值写入R0的地址中（STR、LDR作用相反 ）

对比STM32和IMX6ULL的GPIO初始化

STM32 IO初始化流程：
（1）使能GPIO时钟
（2）设置IO复用，将其复用为GPIO
（3）配置GPIO的电气属性
（4）使用GPIO，输出高/低电平

由此对比,IMX6ULL的GPIO初始化也可以根据以上步骤进行套用。

IMX6ULL IO初始化流程：

（1）使能时钟CCGR0-CCGR6，即IMX6ULL所有外设时钟使能；为简单化，设置CCGR0-CCGR6这7个寄存器均为0XFFFFFFFF，相当于使能所有外设时钟。

/*
以CCGR0的使能时钟举例，将CCGR0这一寄存器的地址0X020C4068作为立即数加载至r0寄存器中，
将0XFFFFFFFF这一立即数加载至r1寄存器中，str指令将r1这一立即数，写入r0所指向地址，
则此时0X020C4068地址里被写入0XFFFFFFFF，CCGR0总时钟源使能成功，此后CCGR1~6各时钟使能同理。
*/
ldr r0, =0X020C4068 	/* CCGR0 */
ldr r1, =0XFFFFFFFF  
str r1, [r0]		
ldr r0, =0X020C406C  	/* CCGR1 */
str r1, [r0]
ldr r0, =0X020C4070  	/* CCGR2 */
str r1, [r0]
ldr r0, =0X020C4074  	/* CCGR3 */
str r1, [r0]
ldr r0, =0X020C4078  	/* CCGR4 */
str r1, [r0]
ldr r0, =0X020C407C  	/* CCGR5 */
str r1, [r0]
ldr r0, =0X020C4080  	/* CCGR6 */
str r1, [r0]

（2）设置IO复用

在这里插入图片描述
查询数据手册可知
IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO00的Address: 20E_005Ch
GPIO1_IO00： 20E_0000h base + 5Ch offset = 20E_005Ch
GPIO1_IO01： 20E_0000h base + 60h offset = 20E_0060h
GPIO1_IO02： 20E_0000h base + 64h offset = 20E_0064h
GPIO1_IO03： 20E_0000h base + 68h offset = 20E_0068h

由此可以看出，这一寄存器每个占四字节。此时设置IO复用，将IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03的bit3~0设置为0101，即为5，此时GPIO_IO03复用为GPIO了。

/* 2、设置GPIO1_IO03复用为GPIO1_IO03 */
ldr r0, =0X020E0068	/* 将寄存器地址加载到r0中 */
ldr r1, =0X5		/* 设置寄存器SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE的MUX_MODE为5 */
str r1,[r0]			/* 将0101写入复用SW_MUX的地址0X020E0068，设置复用完成*/

（3）配置GPIO的电气属性

将寄存器IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03进行配置，其中包括压摆率、速度、驱动能力、开漏、上下拉等。

/* 3、配置GPIO1_IO03的IO属性	
 *bit 16:0 HYS关闭
 *bit [15:14]: 00 默认下拉
 *bit [13]: 0 kepper功能
 *bit [12]: 1 pull/keeper使能
 *bit [11]: 0 关闭开路输出
 *bit [7:6]: 10 速度100Mhz
 *bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力
 *bit [0]: 0 低转换率
 */
ldr r0, =0X020E02F4	/*寄存器SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE */
ldr r1, =0X10B0
str r1,[r0]

（4）使用GPIO，设置输入输出。

设置GPIO1_GDIR寄存器bit3位1，设置为输出模式。（配置DR/GDIR）
在这里插入图片描述
如上图所示，设置为SW_MUX_CTL_PAD和SW_PAD_CTL_PAD后，就要设置GPIO的DR、GDIR、PSR、ICR1/ICR2、IMR、ISR、EDGE_SEL了。

DR——DataBits 数据寄存器

在这里插入图片描述
DR为32位寄存器。DR寄存器中每位都对应一个GPIO。
当 GPIO 被配置为输出功能以后，向指定的位写入数据那么相应的 IO 就会输出相应的高低电平，比如要设置 GPIO1_IO00 输出高电平，那么就应该设置 GPIO1.DR=1。
当 GPIO被配置为输入模式以后，此寄存器就保存着对应 IO 的电平值，每个位对对应一个 GPIO，例如，当 GPIO1_IO00 这个引脚接地的话，那么 GPIO1.DR 的 bit0 就是 0。

GDIR——Gpio Direction IO工作方向寄存器

在这里插入图片描述
GDIR 寄存器也是 32 位的，此寄存器用来设置某个 IO 的工作方向，是输入还是输出。同样的，每个 IO 对应一个位，如果要设置 GPIO 为输入的话就设置相应的位为 0，如果要设置为输出的话就设置为 1。
比如要设置 GPIO1_IO00 为输入，那么 GPIO1.GDIR=0。

PSR——Pad Stauts Bits 状态寄存器

在这里插入图片描述
PSR读取相应的位即可获取对应的 GPIO 的状态，也就是 GPIO 的高低电平值。功能和输入状态下的 DR 寄存器一样。

ICR1/ICR2——Interrupt Control 中断控制寄存器

在这里插入图片描述

IMR——Interrupt Mask 中断屏蔽寄存器

在这里插入图片描述
IMR 寄存器用来控制 GPIO 的中断禁止和使能，如果使能某个 GPIO 的中断，那么设置相应的位为 1 即可，反之，如果要禁止中断，那么就设置相应的位为 0 即可。例如，要使能 GPIO1_IO00 的中断，那么就可以设置 GPIO1.MIR=1 即可。

ISR——Interrupt Status 中断状态寄存器

在这里插入图片描述
ISR 寄存器也是 32 位寄存器，一个 GPIO 对应一个位，只要某个 GPIO 的中断发生，那么ISR 中相应的位就会被置 1。所以，我们可以通过读取 ISR 寄存器来判断 GPIO 中断是否发生，相当于 ISR 中的这些位就是中断标志位。
当我们处理完中断以后，必须清除中断标志位，清除方法就是向 ISR 中相应的位写 1，也就是写 1 清零。

EDGE_SEL——edge select 边沿选择寄存器

在这里插入图片描述

EDGE_SEL 寄存器用来设置边沿中断，这个寄存器会覆盖 ICR1 和 ICR2 的设置，同样是一个 GPIO 对应一个位。如果相应的位被置 1，那么就相当与设置了对应的 GPIO 是上升沿和下降沿(双边沿)触发。
例如，我们设置GPIO1.EDGE_SEL=1，那么就表示 GPIO1_IO01 是双边沿触发中断，无论 GFPIO1_CR1 的设置为多少，都是双边沿触发。
######小结
以上，GPIO的DR、GDIR、PSR、ICR1/ICR2、IMR、ISR、EDGE_SEL均简要进行介绍。这7类8个寄存器为gpio最常用的寄存器。

DR：数据存储；
GDIR：io方向；
PSR：状态寄存，等效输入状态的dr；
ICR1/ICR2：中断控制；
IMR：中断屏蔽；
ISR：中断状态；
EDGE_SEL：边沿选择；

故在此点灯方式中，仅需设置GDIR为输出模式，并设置GPIO1_IO03输出低电平。
即GDIR=1，DR=0。

/* 4、设置GPIO1_IO03为输出 */
ldr r0, =0X0209C004	/*寄存器GPIO1_GDIR的地址 */
ldr r1, =0X0000008	/*转二进制则为1000，此时设置为输出模式*/
str r1,[r0]

/* 5、打开LED0
 * 设置GPIO1_IO03输出低电平
 */
	ldr r0, =0X0209C000	/*寄存器GPIO1_DR */
   ldr r1, =0		
   str r1,[r0]

并且其中Makefile如下，笔者将在第（3）部分继续讲解Makefile的相关使用注意事项。

led.bin:led.s
	arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o
	arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf
	arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin
	arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis
clean:
	rm -rf *.o led.bin led.elf led.dis

总结

这是极其生硬且难啃的一章，需要对系统时钟、GPIO的复用、GPIO的电气属性，作为GPIO的输入输出以及相关的8个寄存器进行学习。是从STM32到Linux嵌入式的拦路虎，需要对数据手册以及相关的知识进行学习，并且形成博客以此输出知识从而达到加深记忆的目的。

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这是极其生硬且难啃的一章，需要对系统时钟、GPIO的复用、GPIO的电气属性，作为GPIO的输入输出以及相关的8个寄存器进行学习。是从STM32到Linux嵌入式的拦路虎，需要对数据手册以及相关的知识进行学习，并且形成博客以此输出知识从而达到加深记忆的目的。
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