深度学习概述：从基础概念、计算步骤到调优方法

自2012年深度学习崛起以来，这项技术已被应用到计算机视觉、NLP、推荐等各领域，推动了技术发展，创造了巨大的商业价值。同时，深度学习的算法和网络结构在这期间也在不断发展，但不管怎样，它们都遵循深度学习的基础理论。

温故而知新，如今回顾深度学习的基本原理，依然对我们理解它从何发展而来，为什么能发挥作用至关重要，也对我们在下个十年推进深度学习有指导性意义。

因此，本文将重点回顾深度学习相关的基础理论知识。首先介绍深度学习与人工智能的相关概念，然后从感知机等初等神经网络结构出发，阐述深度学习模型的前向传播和反向传播计算理论。同时系统性地介绍常见的前馈神经网络和卷积神经网络，以及深度学习实践中模型常用的调优方法，包括多种权重学习的最优化算法和模型过拟合的调整方法。

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深度学习与人工智能

深度学习(Deep Learning, DL)作为人工智能的一个重要子分支，说到深度学习，不得不提人工智能(Artificial Intelligence, AI)和与之密切相关的机器学习(Machine Learning, ML)。刚接触人工智能、机器学习和深度学习的读者可能比较容易混淆三者之间的关系，它们之间的相互包含关系如图1-1所示。机器学习是一种实现人工智能的方法，深度学习是一种实现机器学习的技术。下面简要介绍相关概念。

图1-1 人工智能、机器学习、深度学习的包含关系

人工智能是在1956年由约翰·麦卡锡提出的概念，研究用于模拟、延伸和扩展人类智能的科学技术，属于现代计算机科学的一个重要分支。人工智能试图让计算机拥有人类的智慧，即具备理解语言、学习、记忆、推理、决策等诸多能力。人工智能延伸出了很多子领域，包括机器人、语音识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等。

机器学习是实现人工智能的重要技术，采用算法解析观测到的大量数据，从中学习出更具一般性的规律，然后对真实世界中的事件作出预测。典型的机器学习算法包括决策树、随机森林、逻辑回归、支持向量机、朴素贝叶斯等。机器学习领域有一个经典共识，即数据和特征决定了机器学习性能的上限，而模型和算法只是不断朝着这个上限逼近。

而在模型和算法设计过程中，传统机器学习需要投入大量的人力在特征工程上，而理想的状态是让机器帮助我们自动找出应该使用的特征空间，无须人参与。为此，人们希望设计的机器学习算法能够自动学习特征和任务之间的关联，还能从简单特征中提取复杂特征，深度学习就是满足这个特点的机器学习算法。

深度学习的概念源于人工神经网络的研究，主要通过组合和抽取低层特征，形成更加抽象的高层表示属性类别或特征，以发现数据的分布特征表示。

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感知机与神经网络

2.1 单层感知机

神经网络的概念源于生命科学中的神经系统。在生命科学中，神经元是动物脑神经系统中最基本的单元，数百亿的神经元相互连接，组成复杂的神经系统，用来完成学习、认知和体内对生理功能活动的调节。

图1-2 生物神经单元与感知机

如图1-2所示，神经细胞按照功能大致可分为树突、细胞体和轴突。按照对逻辑电路的理解，每个神经细胞可被视为一个只有兴奋或者抑制两种状态的器件，当某个神经元从其他神经细胞接收到的信号强度超过某个阈值时，细胞体就会兴奋，产生电脉冲并传递到其他神经元。

受生物神经细胞的启发，计算机科学家提出感知机(Perceptron)来模拟动物神经细胞，对人工神经网络的发展具有里程碑式的意义。感知机可以认为是一种人工神经元，其本质是一种线性模型，它接收多个信号输入，产生一个信号输出，如图1-2(b)所示。其数学含义可以表达为

(1.1)

其中，b 是实数，称为偏置，包含神经细胞信息的阈值，可以视为各个树突传入信息的求和。f(x)为阶跃函数，满足

(1.2)

其函数图像如图1-3所示。

图1-3 单位阶跃函数

感知机输出两个数值结果，因此可以用于解决一些二分类问题。对于输入信息x1，x2，…，xn，处理方式为

(1.3)

在几何数学中，式(1.3)可以认为是一个超平面方程。因此，感知机可以认为是采用一个超平面将n 维空间中的数据切分为两部分。当然，现实中大部分的数据并不能够恰好被一个超平面分割。如果一个数据集的正负样本能够被一个超平面区分开，那么称这个数据集是线性可分的。总而言之，感知机已经可以用于解决部分线性问题，但是其结构相对简单，存在不能处理线性不可分问题的缺陷。

2.2 多层感知机

为了进一步挖掘感知机的能力,20世纪80年代，多层感知机(Multilayer Perception, MLP)被提了出来。多层感知机是单个感知机的推广，用来克服感知机不能对线性不可分数据进行识别的弱点。多层感知机在单层感知机的基础上引入了一到多个隐藏层，基本结构由三层组成。第一层为输入层(Input Layer)，第二层为隐藏层(Hidden Layer)，第三层为输出层(Output Layer)，如图1-4所示。

图1-4 多层感知机示例

多层感知机相比单个感知机，除层数多之外，还增加了激活函数(Activation Function)。类似于图1-3中的阶跃函数的作用，神经元节点对上层输入权重求和之后，经历一个函数变换后作为最终输出，这个变换称为激活函数。阶跃函数就是一种激活函数，除此之外，神经网络中常见的激活函数还有 Sigmoid和线性整流(Rectified Linear Unit,ReLU)函数，如图1-5所示。下面分别介绍。

图1-5 激活函数

Sigmoid函数的表达式为

(1.4)

Sigmoid函数的输出值映射在(0,1)之间，单调连续，可求导数，如图1-5(a)所示。但是包含指数计算和除法计算，导致计算复杂度高，同时求导后容易产生梯度趋近于0的问题，不利于神经网络的训练。

ReLU 函数可以有效解决梯度消失问题，其函数形式为

(1.5)

如图1-5(b)所示，当输入为正时，输出为正，当输入为负时，输出为0。

对于激活函数，需要注意的一点是，若每个神经元的激活函数都是线性函数，那么任意层数多层感知机都可被简化成一个等价的单层感知器。下面做简单证明，假设线性激活函数为f1(x)=k1x+c1，f2(x)=k2x+c2，那么隐藏层为

(1.6)

输出层为

(1.7)

下面用矩阵形式简化表达，令

则式(1.6)、式(1.7)可以简化为

(1.8)

                      

                                                     

(1.9)

其中，C 为偏置参数矩阵。由于，则图1-4 中的三层结构可以压缩为两层感知机，采用数学归纳法，可以证明对每个神经元的激活函数都是线性函数的多层神经网络，故压缩为单层感知机。

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前馈神经网络

前馈神经网络(Feedforward Neural Network, FNN)通常由一个输入层、多个隐藏层和一个输出层构成，典型结构如图1-6所示。每层的神经元可以接收前一层神经元的信号，并产生输出到下一层，信号从输入层向输出层单向传播。其中隐藏层可代替人工特征工程进行自动特征提取，其数量以及每层的神经元个数可根据具体任务设定。前馈神经网络结构简单，能够以任意精度逼近任何连续函数，应用广泛。

图1-6 典型的深度神经网络结构

3.1 前馈神经网络的模型

如图1-6所示，若第(l-1)层神经元为，l层神经元为，其层间权重参数矩阵为，偏置向量为，激活函数为，则两层之间的传递计算关系为

(1.10)

以此迭代关系，可完成隐藏层前向计算。

输出层的激活函数往往需要与具体的任务相结合，深度学习中常见的任务有回归(Regression)任务和分类(Classification)任务。如果函数的输出是一个标量（即一个单独的数），我们定义其为回归任务；如果函数的输出为有限的几种可能（例如图片分类），我们定义其为分类任务；回归任务的激活函数为恒等函数，即直接输出输入信号线性变换后的值。分类任务的激活函数常常采用Softmax函数来实现多分类。

Softmax分类模型会有多个输出，且输出个数与类别个数相等，Softmax 函数定义如下:

(1.11)

其中，为样本属于第 k 类的概率，表示最后的隐藏层神经元值。Softmax函数计算示意图如图1-7所示。