uC/OS-II 实时操作系统在嵌入式平台进行移植的一般方法和技巧

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  uC/OS-II 实时操作系统在嵌入式平台进行移植的一般方法和技巧 

 

 

引言

 

     实时操作系统的使用，能够简化嵌入式系统的应用开发，有效地确保稳定性

 

和可靠性，便于维护和二次开发。

 

     μC/OS-II  是一个基于抢占式的实时多任务内核，可固化、可剪裁、具有高

 

稳定性和可靠性，除此以外，μC/OS-II  的鲜明特点就是源码公开，便于移植和

 

维护。

 

    在 μC/OS-II 官方的主页上可以查找到一个比较全面的移植范例列表。但是，

 

在实际的开发项目中，仍然没有针对项目所采用芯片或开发工具的合适版本。那

 

么，不妨自己根据需要进行移植。

 

    本文则以在TMS320C6711 DSP 上的移植过程为例，分析了 μC/OS-II 在嵌

 

入式开发平台上进行移植的一般方法和技巧。μC/OS-II 移植的基本步骤

 

    在选定了系统平台和开发工具之后，进行 μC/OS-II 的移植工作，一般需要

 

遵循以下的几个步骤：

 

●深入了解所采用的系统核心

 

●分析所采用的C 语言开发工具的特点

 

●编写移植代码

 

●进行移植的测试

 

●针对项目的开发平台，封装服务函数

 

 （类似80x86 版本的 PC.C 和 PC.H）

 

系统核心

 

    无论项目所采用的系统核心是 MCU、DSP、MPU，进行 μC/OS-II  的移植

 

时，所需要关注的细节都是相近的。

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     首先，是芯片的中断处理机制，如何开启、屏蔽中断，可否保存前一次中断

 

状态等。还有，芯片是否有软中断或是陷阱指令，又是如何触发的。

 

     此外，还需关注系统对于存储器的使用机制，诸如内存的地址空间，堆栈的

 

增长方向，有无批量压栈的指令等。

 

     在 本例中，使用的是TMS320C6711 DSP。这是TI 公司6000 系列中的一

 

款浮点型号，由于其时钟频率非常高，且采用了超常指令字（VLIW ）结构、类

 

RISC  指令集、多级流水等技术，所 以运算性能相当强大，在通信设备、图像

 

处理、医疗仪器等方面都有着广泛的应用。

 

     在 C6711 中，中断有3 种类型，即复位、不可屏蔽中 断（NMI）和可屏蔽

 

中断（INT4-INT15）。可屏蔽中断由 CSR 寄存器控制全局使能，此外也可用 IER

 

寄存器分别置位使能。而在 C6711 中并没 有软中断机制，所以 μC/OS-II 的任

 

务切换需要编写一个专门的函数实现。

 

     此外，C6711  也没有专门的中断返回指令、批量压栈指令，所以相应的任

 

务切换代码均需编程完成。由于采用了类RISC 核心，C6711 的内核结构中，只

 

有A0-A15 和 B0-B15 这两组32bit 的通用寄存器。

 

C 语言开发工具

 

     无论所使用的系统核心是什么，C 语言开发工具对于 μC/OS-II 是必不可少

 

的。

 

     最简单的信息可以从开发工具的手册中查找，比如：C 语言各种数据类型分

 

别编译为多少字节；是否支持嵌入式汇编，格式要求怎样；是否支持“interrupt”

 

非标准关键字声明的中断函数；是否支持汇编代码列表(list)功能，等等。

 

     上述的这样一些特性，会给嵌入式的开发带来很多便利。TI  的 C 语言开发

 

工具CCS for C6000 就包含上述的所有功能。

 

     而在此基础上，可以进一步地弄清开发工具的一些技术细节，以便进行之后

 

真正的移植工作。

 

     首先，开启C 编译器的“汇编代码列表(list)”功能，这样编译器就会为每个 C

 

语言源文件生成其对应的汇编代码文件。

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     在 CCS 开发环境中的方法是：在菜单“/Project/Build options”的“Feedback”

 

栏中选择“Interlisting：Opt/C and ASM(-s)”；或者，也可以直接在CCS 的C 编

 

译命令行中加上“-s”参数。

 

     然后分别编写几个简单的函数进行编译，比较 C  源代码和编译生成的汇编

代码。例如：

void FUNC_TEMP (void)

{

Func_tmp2(); //调用任一个函数

}

在 CCS 中编译后生成的ASM 代码为：

.asg B15, SP //  宏定义

_FUNC_TEMP:

STW B3,*SP--(8) //  入栈

NOP 2

CALL _ Func_tmp2 //-----------

MVKL BACK, B3 //  函数调用

MVKH BACK, B3 //-----------

NOP 3

BACK: LDW *++SP(8),B3 //  出栈

NOP 4

RET B3 //  函数返回

NOP 5

     由此可见，在 CCS 编译器的规则中，B15 寄存器被用作堆栈指针，使用通

用存取指令进行栈操作，而且堆栈指针必须以 8 字节为单位改变。

     此外，B3 寄存器被用来保存函数调用时的返回地址，在函数执行之前需要

入栈保护，直到函数返回前再出栈。

     当然，CCS       的 C  编译器对于每个通用寄存器都有约定的用途，但对于

μC/OS-II 的移植来说，了解以上信息就足够了。

      最后，再编写一个用“interrupt”关键字声明的函数：

interrupt void ISR_TEMP (void)

{

int a;

a=0;

}

生成的ASM 代码为：

_ISR_TEMP:

STW B4,*SP--(8) //  入栈

NOP 2

ZERO B4 //---------

STW B4,*+SP(4) // a=0

NOP 2 //----------

B IRP //  中断返回

LDW *++SP(8),B4 //  出栈

NOP 4

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     与前一段代码相比，对于中断函数的编译，有两点不同：

● 函数的返回地址不再使用B3 寄存器，相应地也无需将 B3 入栈。（IRP 寄存

器能自动保存中断发生时的程序地址）

●编译器会自动统计中断函数所用到的寄存器，从而在中断一开始将他们全部入

栈保护——例如上述程序段中，只用到了 B4 寄存器。

 

编写移植代码

     在深入了解了系统核心与开发工具的基础上，真正编写移植代码的工作就相

对比较简单了。

    μC/OS-II 自身的代码绝大部分都是用ANSI C 编写的，而且代码的层次结构

十分干净，与平台相关的移植代码仅仅存在于OS_CPU_A.ASM、OS_CPU_C.C

以及OS_CPU.H 这三个文件当中。

     在移植的时候，结合前面两个步骤中已经掌握的信息，基本上按照 《嵌入式

实时操作系统 μC/OS-II》一书的相关章节的指导来做就可以了。

    但是，由于系统核心、开发工具的千差万别，在实际项目中，一般都会有一

些处理方法上的不同，需要特别注意。以 C6711 的移植为例：

● 中断的开启和屏蔽的两个宏定义为：

#define OS_ENTER_CRITICAL() Disable_int()

#define OS_EXIT_CRITICAL() Enable_int()

    Disable_int 和 Enable_int 是用汇编语言编写的两个函数。在这里使用了控

制状态寄存器(CSR)的一个特性——CSR  中除了控制全局中断的 GIE 位之外，

还有一个 PGIE 位，可用于保存之前的 GIE 状态。

     因此在Disable_int 中先将GIE 的值写入PGIE，然后再将GIE 写 0，屏蔽

中断。而在 Enable_int 中则从PGIE 读出值，写入GIE，从而回复到之前的中断

设置。

     这样，就可以避免使用这两个宏而意外改变了系统的中断状态——此外，也

没有使用堆栈或局部变量，比原作者推荐的方法要好。

●任务的切换：

     前文说过，C6711         中没有软中断机制，所以任务的切换需要用汇编语言自

行编写一个函数_OSCtxSw 来实现，并且

    #define OS_TASK_SW() OSCtxSw()

     在 C6711 中需要入栈保护的寄存器包括A0-A15、B0-B15、CSR、IER、IRP

和AMR，这些再加上当前的程序地址构成一个存储帧，需要入栈保存。

    _OSCtxSw     函数中，需要像发生了一次中断那样，将上述存储帧入栈，然

后获取被激活任务的TCB 指针，将其存储帧的内容弹出，从而完成任务切换。

     需要特别注意的是，在这里 OS_TASK_SW  是作为函数调用的，所以如前

文所述，调用时的当前程序地址是保存在 B3 寄存器中的，这也就是任务重新激

活时的返回地址。

● 中断的编写：

     如前文所述，如果用“interrupt”关键字声明函数，CCS 在编译时，会自动将

该函数中使用到的寄存器入栈、出栈保护。

    但是，这会导致各种中断发生时，出入栈的内容各不相同。这对于 μC/OS-II

是会引起严重错误的。因为 μC/OS-II 要求中断发生时的入栈操作使用和发生任

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务切换时完全一样的存储帧结构。

     因此，在移植时、基于 μC/OS-II 进行开发时，都不应当使用“interrupt”关键

字，而应用如下结构编写中断函数：

void OSTickISR (void)

{

DSP_C6x_Save(); //  服务函数，入栈

OSIntEnter();

if (OSIntNesting == 1) // v2.51 版本新增加

{

OSTCBCur->OSTCBStkPtr

=(OS_STK*) DSP_C6x_GetCurrentSP(); //  服务函数

} //  获取当前SP 的值

// 允许中断嵌套 则在此处开中断

OSTimeTick();

OSIntExit();

DSP_C6x_Resume(); //  服务函数，出栈

}

    DSP_C6x_Save  和 DSP_C6x_Resume 是两个服务函数，分别完成中断的

出、入栈操作。它们与 OS_TASK_SW  函数的区别在于：中断发生时的当前程

序地址是自 动保存在 IRP 寄存器的，应将其作为任务返回地址，而不再是 B3。

此外，DSP_C6x_Resume 是一个永远不会返回的函数，在将所有内容出栈后，

它 就直接跳转回到中断发生前的程序地址处，继续执行。

进行移植的测试

     在编写完了所有的移植代码之后，就可以编写几个简单的任务程序进行测试

了，大体上可以分三个步骤来进行，相关资料比较详尽，这里就不多作赘述了。

封装服务函数

     最后这个步骤，往往是容易被忽视的，但对于保持项目代码的简洁、易维护

有很重要的意义。

    μC/OS-II  的原作者强烈建议将源代码分路径进行存储，例如本文例子中的

所有源代码就应按如下路径结构存储：

uCOS-II

 ├─SOURCE //  平台无关代码

│ OS_CORE.C

│ ......

 └─TI_C6711 //  系统核心

 ├─CCS //  开发工具

│ OS_CPU.H

│ OS_CPU_A.ASM

│ OS_CPU_C.C

│

 ├─ DSP_C6x_Service //  服务函数

│ DSP_C6x_ Service.H

│ DSP_C6x_ Service.ASM

│

 └─ TEST //  具体的开发项目代码

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OS_CFG.H

INCLUDES.H

TEST.C ......

    如上，DSP_C6x_Service 中的服务函数，类似于原作者提供的 80x86 版本

中的 PC.C 和 PC.H 文件。在本文的例子中，服务函数则包括了上文 提及的中

断相关函数，以及系统初始化函数 DSP_C6x_SystemInit()和时钟初始化函数

DSP_C6x_TimerInit()等。

    而具体的开发项目代码，则可以分别在“/TI_C6711”路径下新建自己的目录，

就如同移植测试的“TEST”项目，而无需再关注 μC/OS-II 的源代码和服务函数。

如此，就可以避免不必要的编译错误，也便于开发项目的维护。