SUMA++ 环境搭建记录Nvidia3090

Parkerfive

已于 2023-04-20 21:55:35 修改

阅读量870

点赞数 1

分类专栏：激光SLAM 文章标签： python ubuntu 开发语言机器人

于 2023-02-17 13:12:29 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Parkerfive/article/details/129060845

版权

激光SLAM 专栏收录该内容

3 篇文章 0 订阅

订阅专栏

机器配置：Ubuntu18.04 Nvidia3090 英特尔CPU

环境配置：Ros_Melodic cuda11.1 cudnn8.1.0 tensorrt7.2.3

开始搭建：Ubuntu18.04完整安装新系统

说明：记录教材具有时效性和特殊性（即：时间长了可能有问题，别人可以你却不行）

ps：按照别人完整的搭建记录我却出现很多bug，只能自己记录

ubuntu截图：设置---设备---键盘---复制选区截图到剪贴板（Ctrl+Alt+A）

1.初始化

换源：清华源
sudo apt-get update
sudo apt-get install make
sudo apt install cmake
sudo apt install openssh-server
sudo apt-get install python3-pip

查看版本
make -v
g++ -v
gcc -v
pip -V
cmake --version

可选项
Ubuntu20.04FanQiang
http://www.manongjc.com/detail/26-nsrbksrcybvhrom.html
https://github.com/Fndroid/clash_for_windows_pkg/releases
https://zhuanlan.zhihu.com/p/598337110

安装VScode
https://code.visualstudio.com
sudo dpkg -i visual_code_1.69.2-1658162013_amd64.deb

Pip永久换源:

清华源
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
阿里源
pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
腾讯源
pip config set global.index-url http://mirrors.cloud.tencent.com/pypi/simple
豆瓣源
pip config set global.index-url http://pypi.douban.com/simple/
中科大
pip config set global.index-url https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/

Pip换回默认源
pip config unset global.index-url

2.cuda11.1(deb方式安装要和tensorrt7.2.3deb安装匹配否则bug)

deb方式安装cudn包含显卡驱动无需在提前安装显卡驱动

家目录下打开终端
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/cuda-ubuntu1804.pin
sudo mv cuda-ubuntu1804.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.1.1/local_installers/cuda-repo-ubuntu1804-11-1-local_11.1.1-455.32.00-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-11-1-local_11.1.1-455.32.00-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/cuda-repo-ubuntu1804-11-1-local/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda

添加环境变量：

sudo gedit ~/.bashrc

export CPATH=/usr/local/cuda-11.1/targets/x86_64-linux/include:$CPATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.1/targets/x86_64-linux/lib:$LD_LIBRARY_PATH
export PATH=/usr/local/cuda-11.1/bin:$PATH

source ~/.bashrc

nvcc -V

显示版本号。

3.cudnn8.1.0（deb安装）

cudnn选择的版本是8.1.0，同样从官网的下载入口，选择Download cuDNN v8.1.0 (January 26th, 2021), for CUDA 11.0,11.1 and 11.2

sudo dpkg -i libcudnn8_8.1.0.77-1+cuda11.2_amd64.deb
sudo dpkg -i libcudnn8-dev_8.1.0.77-1+cuda11.2_amd64.deb
sudo dpkg -i libcudnn8-samples_8.1.0.77-1+cuda11.2_amd64.deb

3.1 安装测试（重点）

cudn：

nvidia-smi

cudnn：

cuDNN的示例程序会产生在/usr/src/cudnn_samples_v8目录，可以拷贝目录至用户自己的目录进行测试，如下：

cp -r /usr/src/cudnn_samples_v8 .

然后用其中的mnist示例进行测试：

cd cudnn_samples_v8/mnistCUDNN

进行编译

make

其中如果出现缺少FreeImage.h头文件的错误，这是因为没有安装freeimage的库。

另开终端进行如下安装

sudo apt install libfreeimage3 libfreeimage-dev

再进行make就可以通过。之后运行

./mnistCUDNN

出现字符信息：Test passed! 表示测试通过安装成功

4. tensorRT7.2.3安装

TensorRT 7.2.3的安装也很简单，从官方下载入口选择TensorRT 7.2.3 for Ubuntu 18.04 and CUDA 11.1 & 11.2 DEB local repo package进行安装。

sudo dpkg -i nv-tensorrt-repo-ubuntu1804-cuda11.1-trt7.2.3.4-ga-20210226_1-1_amd64.deb
sudo apt-key add /var/nv-tensorrt-repo-ubuntu1804-cuda11.1-trt7.2.3.4-ga-20210226/7fa2af80.pub
sudo apt-get update
sudo apt-get install tensorrt
sudo apt-get install python3-libnvinfer-dev
sudo apt-get install uff-converter-tf
sudo apt-get install onnx-graphsurgeon

测试：

在终端输入dpkg -l | grep TensorRT，输出如图。

终端依次输入：

python3

import tensorrt

tensorrt.__version__

成功显示版本号，则安装成功。这一步完成只能说明TensorRT和python的依赖安装成功，并不能说明TensoRT就能使用了，需要再测试一下。

cd /usr/src/tensorrt/data/mnist/

pip install numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
python3 download_pgms.py

提示错误无读写权限：

sudo chmod -R 777 mnist/

再次运行：

python3 download_pgms.py

把/usr/src/tensorrt的tensorrt复制到家目录下：
cd tensorrt/samples/sampleMNIST
make
cd ../../bin
./sample_mnist

有识别数字输出的成功。

5.Ros_Melodic安装（不知道要不要用到先装上了）

设置源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

在终端输入以下命令完整安装：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

接下来就是漫长的等待

注解：这个命令将安装完整的ROS软件，包括ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知等等的全套基础组件(新手强烈建议安装这个就好。

设置环境变量：在终端输入以下命令后回车

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注解：这个步骤是让你的 bash终端以后可以识别 roscore，rosrun等命令。

下载其他功能组件：在终端输入以下命令后回车

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

这些组件可以构建和管理开发者自己的ROS工作空间，强烈建议安装。详情见：[Ros官网]
rosdep init 初始化：

sudo pip3 install rosdepc

sudo rosdepc init
rosdepc update

sudo rosdep fix-permissions

测试：在终端输入

roscore

开启第二个终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

会出现一个小海龟

最后开启第三个终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

接下来就可以通过方向键控制海龟的移动。

6. rangenet_lib库构建：

安装依赖：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -yqq build-essential python3-dev python3-pip apt-utils git cmake libboost-all-dev libyaml-cpp-dev libopencv-dev
sudo apt install python-empy

sudo pip install catkin_tools -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

sudo pip install trollius -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

sudo pip install numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

编译rangenet_lib库

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros/catkin.git
git clone https://github.com/PRBonn/rangenet_lib.git
cd .. && catkin init

catkin build rangenet_lib