MATLAB算法实战应用案例精讲-【图像处理】SLAM技术详解（基础篇）（三）

于 2024-02-27 00:30:00 发布
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分类专栏： 【数学建模应用】算法实战案例精讲300篇（持续更新ing） 文章标签： matlab 算法 图像处理
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36130719/article/details/135913108
版权
本文详细介绍了激光SLAM和视觉SLAM的各种主流算法，包括Gmapping、Hector_SLAM、Cartographer、LOAM、LeGo-LOAM、LIO-SAM、SegMap、SuMa及其改进版SuMa++等。这些算法在不同场景和需求下有不同的优势，例如Gmapping适合小场景地图构建，Cartographer则适用于大面积建图。同时，文章还讨论了激光SLAM中的挑战，如非结构化道路的SLAM问题和地图表达与实际环境的差异。此外，文章提到了Faster-LIO算法的编译与测试过程，它是基于FastLIO2的优化版本，提高了计算速度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

算法原理

SLAM结构

 激光SLAM主流方案

2.1 Gmapping

2.2 Hector_SLAM

2.3 Karto

2.4 Cartographer

2.5 LOAM方案

2.6 LeGo-LOAM方案

2.7 LIO-SAM方案

2.8 hdl_graph_slam方案

2.9 SegMap方案

2.10 SuMa方案

2.11 SuMa++

视觉SLAM主流方案

3.1 LSD-SLAM 方案

3.2 ORB-SLAM2 方案

3.3 ORB-SLAM3 方案

3.4 DSM 方案：Direct Sparse Mapping

3.5 VINS-Fusion 方案

3.6 ElasticFusion 方案

3.7 InfiniTAM 方案

3.8 BundleFusion 方案

基于地面纹理的单目SLAM

相关工作

方法详解

实验结果

基于滤波的传感器融合算法方案

基于优化的传感器融合算法方案

地图构建的基本原理

激光SLAM ：Faster-Lio 算法编译与测试

编译

测试

融合事件相机的SLAM

 融合事件相机的意义

事件相机原理及互补性  

事件相机研究现状

激光SLAM中的挑战和阶段分析

4.1 非结构化道路的SLAM问题？抑或者激光SLAM的退化特性？

4.2 地图表达与实际环境的差异？

4.3 占栅格地图和高精地图有哪些差别？

 

算法原理

SLAM结构

图片

▲ 此处以cartographer框架为例

1.2.1 数据预处理

  • Sensor data的的接收；

  • 多传感器数据同步；

  • 传感器数据预处理（无效值去除、序列检查、点云遮挡点与平行点去除、坐标系处理，etc）；

  • 点云去畸变处理（运动畸变，重力对齐，etc）；

1.2.2 前端LIO

  • 基于sensor-tracker形式的pos

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