游戏引擎架构----物理部分

1. 碰撞检测系统
物理世界
形状：

• 相交、
• 接触（分离矢量，沿该矢量运动就能高效脱离碰撞妆容）、
• 凸（由形状内发射的光线不会穿越形状两次以上）
  

原型：

• 球体、
• 胶囊体、
• 轴对其包围盒AABB、
• 定向包围盒OBB、
• 离散定向多胞形discrete oriented polytope DOP、
• 任意凸体积、
• 多边形汤（碰撞引擎必须和每个三角形测试）、
• 复合形状
  

碰撞测试：

• 点和球体相交
  
• 球体和球体相交
  
• 分离轴定理：凸形状于该轴（分离轴）上的投影不重叠，能确定两个形状不相交。分离两个物体的轴/面称为分离线/面。三维空间中，分离轴仍然是个轴，分离线变成分离面。可以把形状逐一投影到各个潜在分离轴，并检查投影区间是否相交
  
• AABB相交：分离轴定理。三个轴x,y,z。只有在三个轴都重叠，才是相交的。
• 检测凸碰撞：GJK算法。依赖闵可夫斯基差：把A中的所有点与B中的所有点都成对相减，得到的集合就是闵可夫斯基差。当且仅当两个形状相交，闵可夫斯基差包含原点。GJK尝试在闵科夫斯基的凸包内，尝试找出一个包含原点的四面体。若找到，则相交。
• 运动物体间的碰撞：
• • 离散的静态碰撞；
  • sweep shape扫琼形状做静态测试（结果不准确）；
  • 连续碰撞检测continuous collision detection CCD，求出最早的冲击时间TOI

性能优化：

• 利用时间一致性避免每帧重新计算一些类型的信息
• 空间划分
• 粗略阶段，中间阶段，精确阶段：先AABB测试哪些物体会碰撞；再用符合形状的逼近包围体检测；最终进行青雀的碰撞检测
• 扫琼裁剪：sweep and prune，对各个膨胀提的AABB的最小，最大坐标再三个主轴上排序，然后通过遍历改有序表检测AABB之间是否重叠
  

碰撞查询：

• 光线投射：投射的物体并不存在于碰撞世界，不会影响其他物体。返回一个t值，P = P0 + td
• 形状投射：返回多个接触点。模拟玩家的脚
• Phantom：查询碰撞体是否在其他指定体积里。对于其他碰撞体是透明的，也不参与动力学模拟。

碰撞过滤：决定碰撞体之间的接触是否成立

• 碰撞掩码及碰撞层：掩码
• 碰撞回调：回调函数按自己的条件决定接受或拒绝碰撞
• 碰撞材质：包含碰撞属性，如音效，粒子效果，摩擦系数等等

2. 刚体动力学

6个自由度DOF

线性动力学（质点）

• 线性速度&加速度
• 力&动量

运动方程求解

• 力作为函数：位置、速度、时间等的函数（常微分方程（ordinary differential equation ODE））。类似弹簧
• 解析解：找到闭合式函数，描述所有可能的时间值t的刚体位置（例如抛物线），但是游戏中几乎不可能。
• 常微分方程的数值解的特性：
• • 收敛性：delta_t趋近于0的时候，近似解趋近镇世界？
  • 阶数：误差是O(t^?)
  • 稳定性：数值解是否会稳定下来？
• 数值积分：游戏引擎使用数值积分求解运动方程
• • 显示欧拉

pos(t2) = pos(t1) + v(t1)delta_t

v(t2)