本文介绍了如何在ROS环境下，将Velodyne雷达的VelodyneScan数据转换为PointCloud2格式，并在RVIZ中进行实时显示。首先，讲解了所需的安装环境与依赖，包括ROS-noetic、velodyne_pointcloud和velodyne_driver。接着，通过运行特定命令发布数据，将/velodyne_packets话题中的velodyne_msgs/VelodyneScan数据转换并发布为/velodyne_points。最后，在RVIZ中通过添加PointCloud2话题进行点云图的查看。
#PCAP是激光雷达数据的保存格式
#ROS RVIZ是ROS下的一款仿真软件
#雷达采用Velodyne-32线，数据格式32C
1)安装ROS-noetic及其他版本。网上安装ROS教程很多，推荐B站古月居或者直接访问 wiki.ros.org.
2)安装velodyne_pointclound.
在catkin_workspace/src下依次输入
1 git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
2 cd ..
3 catkin_make_isolated
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