ROS
文章平均质量分 50
JonassssRo
前奥林匹克首席云游泳大师。
展开
-
多传感器时间同步方法ROS::message_flters
OVERVIEW详细介绍雷达和相机的时间同步方法框架代码提供传感器时间同步对于自动驾驶等领域来说,涉及的传感器非常多,Lidar,Camera,GPS/IMU等,在进行更深层次的算法前完成数据的时间同步是第一步。ROS::message_filterROS提供了一个非常好的工具可以直接进行多维传感器的时间同步,用法可以参考下文或者链接: http://wiki.ros.org/message_filters.代码部分本文采用的是离线数据 .jpg 和 .pcap 来进行相机和雷原创 2021-08-15 15:27:22 · 2422 阅读 · 1 评论 -
Velodyne获取PCAP文件时间戳
上一篇文章已经详细说明了利用ROS如何将PCAP文件转化为点云图及消息类型的转换。链接: Velodyne_msgs/VelodyneScan转PointCloud2并在RVIZ显示实时点云图.第一种方法:直接在命令行添加参数rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=32C _pcap:=$YOUR_PCAP_DATA_PATH.pcap _pcap_time:=true _read_once:=true成功发布数据后可以看到INFO信息 Openin原创 2021-08-11 11:29:20 · 765 阅读 · 0 评论 -
Velodyne_msgs/VelodyneScan转PointCloud2并在RVIZ显示实时点云图
概述#PCAP是激光雷达数据的保存格式#ROS RVIZ是ROS下的一款仿真软件#雷达采用Velodyne-32线,数据格式32C安装环境与依赖1)安装ROS-noetic及其他版本。网上安装ROS教程很多,推荐B站古月居或者直接访问 wiki.ros.org.2)安装velodyne_pointclound.在catkin_workspace/src下依次输入1 git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git2 cd ..3原创 2021-08-08 19:30:44 · 2101 阅读 · 0 评论 -
ROS rviz模型大片白色
运行了 roslaunch probot_gazebo probot_anno_bringup_moveit.launch之后,在rviz中发现robotmodel下的Status状态是红色的,而且右侧显示的机械臂上附近有不明的大片的白色。robotmodel下的Status的状态错误主要是link显示:No transform from [base_link] to [link_1]一开始以为是模型建的有问题,后来发现是少安装了一个包:执行如下命令,然后重启ros,解决。sudo apt-ge原创 2021-05-29 21:44:22 · 1305 阅读 · 0 评论 -
RVIZ界面没有显示joint publishe的GUI界面解决方法
未下载joint_state_publisher_guisudo apt_get install ros-noetic-joint-state-publisher-gui然后修改机器人的launch文件 将joint_state_publisher全部改为joint_state_publisher_gui原创 2021-05-15 15:06:37 · 3223 阅读 · 3 评论