多传感器时间同步方法ROS::message_flters

OVERVIEW

雷达和相机的时间同步方法

传感器时间同步

对于自动驾驶等领域来说，涉及的传感器非常多，Lidar，Camera，GPS/IMU等，在进行更深层次的算法前完成数据的时间同步是第一步。

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ROS::message_filter

ROS提供了一个非常好的工具可以直接进行多维传感器的时间同步，用法可以参考下文或者
链接: http://wiki.ros.org/message_filters.

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代码部分

本文采用的是离线数据 .jpg 和 .pcap 来进行相机和雷达的时间同步。
雷达数据的发布及转换可参考
https://github.com/ros-drivers/velodyne.
其他可参考
https://github.com/Jonas-LUOJIAN/Time_Sync/tree/master.

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1.持续发布图片数据

参考 image_publsher/src/image_publisher_node.cpp

	sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(),"bgr8",image).toImageMsg();
	msg->header.stamp = ros::Time(atof(time_str.c_str()));

要手动添加图片数据的时间戳信息，因此我的图片名称为：
FrontCamera01_202107271523_1627370638.632238.jpg
其中1627370638.632238为时间戳信息。
或者可以修改这句代码。