Day3学习笔记

C++

今天学习引用。
1.引用的语法，int &b = a；
2.引用必须初始化，一开始就要指明它是谁的引用，而且引用在初始化后不可以改变，就是不可以变成其他变量的引用，下面都相当于赋值操作。
3.引用做函数参数，引用传递的效果与地址传递效果一样。
4.引用做函数返回值，1.不要返回局部变量的引用，局部变量在函数运行后释放，我们已经没有权力去操控它了。2.函数返回值如果是引用，那么函数可以作为左值。
5.引用的本质是一个指针常量。1.int &b = a 等价于 int * const b =&a 2. b =20等价于 *b=20.
6.常量引用。使用场景通常是引用作为函数的参数。1.int &b = 10；这是不允许的，但是const有一种写法，const int &b = 10;这是允许的，编译器会自动修改为，int temp = 10, const int & b =temp;2.void showValue(const int & a) ,a作为引用传进去，并且不可修改。

SLAM十四讲

今天学习三维空间运动。
1.欧式变换。它是用来描述两个坐标系间的坐标变换的。两个坐标系之间，就差了一个旋转和一个平移。旋转可以用一个旋转矩阵俩表示，平移可以用一个平移向量来表示。

之后通过一些齐次坐标和变换矩阵，可以变成下图所示。

2.实践: Eigen。
要包含的头文件，它是一个春勇头文件搭建起来的库，使用时只需要引用头文件，CMakelist中指定Eigen头文件的目录即可：include_directories("/usr/include/eigen3")

声明一个2*3的矩阵：Matrix<float, 2, 3> martrix_23;
声明一个三维向量：Vector3d v_3d;
初始化为0：Martrix matrix_23 = Matrix3d::Zero();
访问矩阵中的数字：martrix_23(i  , j);
矩阵向量相乘：Matrix<double,2,1> result = matrix_23 * v_3d;

运动规划

今天学习了JPS,算了，没看明白，明天再干吧