基于MATLAB的人工势场法机器人路径规划

基于MATLAB的人工势场法机器人路径规划

人工势场法（Artificial Potential Field）是一种常用的机器人路径规划方法，它通过模拟物体间的相互作用力来避开障碍物，实现有效的路径规划。在本文中，我们将使用MATLAB编写代码来演示基于人工势场法的机器人避障路径规划算法。

算法原理：

1. 初始化机器人位置、目标位置和障碍物的位置。
2. 设置人工势场参数，包括吸引力系数和斥力系数。
3. 根据机器人当前位置和目标位置计算吸引力。
4. 根据机器人当前位置和障碍物的位置计算斥力。
5. 将吸引力和斥力叠加得到总势场。
6. 根据总势场计算机器人的速度矢量。
7. 更新机器人的位置，并检查是否到达目标位置或发生碰撞。
8. 如果未到达目标位置且未发生碰撞，则返回第3步继续迭代，直到到达目标位置或无法到达。

下面是MATLAB代码示例：

% 初始化机器人位置、目标位置和障碍物的位置
robotPos = [0, 0];
goalPos =