基于MATLAB的人工势场法机器人路径规划
人工势场法(Artificial Potential Field)是一种常用的机器人路径规划方法,它通过模拟物体间的相互作用力来避开障碍物,实现有效的路径规划。在本文中,我们将使用MATLAB编写代码来演示基于人工势场法的机器人避障路径规划算法。
算法原理:
- 初始化机器人位置、目标位置和障碍物的位置。
- 设置人工势场参数,包括吸引力系数和斥力系数。
- 根据机器人当前位置和目标位置计算吸引力。
- 根据机器人当前位置和障碍物的位置计算斥力。
- 将吸引力和斥力叠加得到总势场。
- 根据总势场计算机器人的速度矢量。
- 更新机器人的位置,并检查是否到达目标位置或发生碰撞。
- 如果未到达目标位置且未发生碰撞,则返回第3步继续迭代,直到到达目标位置或无法到达。
下面是MATLAB代码示例:
% 初始化机器人位置、目标位置和障碍物的位置
robotPos = [0, 0];
goalPos =