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RSS订阅原创 ROS+Gazebo强化学习从虚拟训练到实车部署全流程分析
也学ros这个东西学了好长时间了，但是在ROS中进行强化学习并最终部署到实车这个过程一直都出现各种问题，实验室也没什么相关的积累，自己一个人搞就很痛苦。这次看论文时候看到别人公布的源码，于是去学习了一下别人怎么做的这个流程，真的是受益匪浅。最终也能够实现从虚拟训练到实车部署这整个过程了！现在把整个流程总结下来，后面关键部分的描述都在注释里面，希望实验室之后的学弟学妹们能轻松做实验带带学长发文章，也希望能够帮到各位刚接触ROS的同学们~！
2022-12-06 10:52:37
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原创 在使用 nav2_bringup tb3_simulation_launch.py 时无法启动Gazebo的问题
在使用 nav2_bringup tb3_simulation_launch.py 时无法启动Gazebo的问题
2022-06-30 16:09:38
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原创 初学MSP430SPI通信
对User’s guide进行了简单翻译并加上了自己的一些理解。之前用模拟IO写过SPI，今天来试着学下自带的SPI模块一、基本1.1 SPI操作模式 SPI模式中，串行数据将通过多种设备通过一个由master提供的共用的时钟而被接受和发送。一个额外的管脚，UCxSTE,提供传送和发送的使能。 可以设定三个或四个管脚用于SPI数据交换 ·UCxSIMO:slave in ,master...
2019-09-18 21:24:24
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原创 简要理解MSP430的中断（以IO和定时器为例）
感觉应该会有很多刚刚学单片机的人跟我一样最初对中断有挺大疑惑，今天就简单写一写目前我对于中断的理解吧。我呢首先接触的是FPGA，由于FPGA是并行运算，所以里面是没有中断的。而MSP430是串行运算，程序只能一个一个执行，于是在430中需要中断。一、基本那么什么是中断呢。我们可以认为是放下目前要做的事A，去做另外的事B，做完B后再回来继续做A。比如说我们要写一个程序，中途渴了要去喝水，我们喝...
2019-09-14 21:04:32
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原创 初学MSP430F5529定时器
之前一直感觉定时器有点难，但其实后来发现更多的是中断那块没太懂，中断以后会说的。先简单看下定时器吧。一、基本1.在user’s guide上看到的5529其实有3种定时器，A\B\D，这三种好像确实有些区别的，但是目前就只看A感觉就够了。2.Timer_A是具有四种操作模式的16位定时器，7个比较器/捕获器3.能够输出PWM波，具有8中PWM波形，但是要注意的是，这种输出只能在外围功能模块...
2019-09-11 15:22:04
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原创 MSP430最基本的IO配置
一、基本1、io口可以认为就是那些板子上的管脚。2、在使用io的时候需要先对他们进行配置3、5529的io每一个都是单独可编程的，就是说可以对任意一个io单独进行配置。4、P1和P2具有中断功能5、都具有上下拉电阻二、寄存器PxIN 输入，将io配置为输入，这个时候接受外部数字信号。PxOUT 输出PxDIR 方向初始状态应该是通过reset复位当为0的时候，表示...
2019-09-10 10:28:52
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原创 初学MSP430F5529时钟以及FLL配置
一、基本1.5529包含五个时钟源XT1CLK：外部低频晶振，32.786KHz，可以用作FLL参考电源，也可以整4MHZ到32MhzXT2CLK：外部高频晶振，可用作fll参考源可以4MHZ到32MHZ但是F5529的最高CPU频率好像是25MHZ？VLO：内部低耗低频晶振，10kHZREF：内部低频参考源，32.786Khz，可用作FLL参考源，精度高DCO：数控振荡器，通过FL...
2019-09-09 15:24:17
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ROS+Gazebo强化学习从虚拟训练到实车部署全流程分析对应预训练模型
2023-05-15
空空如也
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