在使用 nav2_bringup tb3_simulation_launch.py 时无法启动Gazebo的问题

最新推荐文章于 2025-03-09 01:18:25 发布

PolypolyA

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分类专栏： ROS2 文章标签： python

本文链接：https://blog.csdn.net/PolypolyA/article/details/125542566

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在使用 nav2_bringup tb3_simulation_launch.py 时无法启动Gazebo的问题

正常的流程是：

1、启动一个终端

2、设置秘钥环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models

3、同一个终端中运行：

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py

于是不知道为什么只能够打开Rviz却无法打开Gazebo，在官网上看到了加入 headless:=False时，能够打开Gazebo里面却没有Turtlebo3的模型
有的文章写是地图问题，但是我改了以后也没能成功

后来尝试了一种方法：

新开一个终端运行

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

单独运行这个launch文件，能够打开Gazebo，并且能和Rviz连接上…

在这里插入图片描述

如果有其他人知道具体怎么解决请顺便告诉我！感激不尽~

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～勿据散客～的博客

10-12

1246

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XrxVue的博客

10-05

516

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8 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

运行ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py时打不开gazebo

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1109

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解决运行`ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py`时 gazebo一直卡在 Preparing your world

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983

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navigation2中tb3_simulation_launch.py详解

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01-22

1549

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ROS2-Navigation2初体验:Gazebo“打不开”

weixin_51995147的博客

07-15

1083

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单独使用gazebo加载waffle.model和world_only.model，查看model是否有问题。就以为是tf没发出来，跑去看代码，发现原因是没有scan数据发出来，继续排查日志，是gazebo启动失败。发现加载waffle.model失败，查询内容发现是collision重复，更改掉一个的名字。在.bashrc中注释掉加载gazebo模型的内容，可能会跟launch文件中的冲突。查看gazebo日志： cd ~/.gazebo/ 发现已经有server在启动了。查四我了，能干干吧，烦。

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08-19

2095

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918

1、rqt_graph节点图 a、出错的rqt_graph节点图： b、正常的rqt_grap节点图：通过对比rqt_graph节点图可以发现，gazebo节点没有订阅cmd_vel话题。 2、gazebo终端输出 a、出错的gazebo终端输出： b、正常的gazebo终端输出：进一步对比gazebo终端输出可以发现，出错的原因可能是缺少一些相关插件： 3、通过 “sudo dpkg -l | grep gazebo”命令查找当前安装的gazebo包： 4、使用命令“sudo apt-ca

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