c++中atan精度不够的情况如何处理

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问题的导出与思考

在一个demo的开发中，需要处理一个2D平面上的移动物体到某个具体的点的运动问题，其中有一个阶段需要判断物体当前坐标与目标坐标的夹角，以方向角（角度制0~360）表示。那么很自然的我们就会想到使用atan来计算目标与当前位置之间的夹角，只需要知道两点的xy坐标即可。则用C++表示如下

#include <cmath>
Point current_pos; //当前位置
Point target_pos; //目标位置
target_angle = atan((target_pos.y - current_pos.y) / (target_pos.x - current_pos.x));

当然，别忘了分母不能为0，加一下判断逻辑

//其中一种可能的判断逻辑
if (abs(target_pos.x - current_pos.x) < 0.01)
    target_angle = 90.0 * (target_pos.y > current_pos.y ? 1 : -1);

最后，将atan返回得到的弧度制转换为角度值

const double pi 3.141592653
target_angel = target_angle * 180.0 / pi;

随后，我对寻路逻辑的代码进行了审查，发现了许多问题
比如atan的值域之后±90°，转换为正也就是只有平面直角坐标系的I，IV象限能够识别，其他的象限不能够得到角度值，所以还需要根据坐标值判断方向角象限位置

if (target_pos.x - current_pos.x < 0)
    target_angle += 180.0;

然而，在实际的使用过程中，我发现移动物体的转角会在某些特定角度，比如0°，45°，90°，135°，180°，277°，314°
完整寻路逻辑代码如下

// 旧的寻路逻辑
double target_angle;
if (Move2DObject.target_pos.x - Move2DObject.pos.x == 0)
    target_angle = 90.0;
else
{
    target_angle = atan((Move2DObject.target_pos.y - Move2DObject.pos.y) / (Move2DObject.target_pos.x - Move2DObject.pos.x)) * 180.0 / Pi;
    //别忘了atan值域只有-90~+90
    if (Move2DObject.target_pos.x - Move2DObject.pos.x < 0)
        target_angle += 180.0;
}
target_angle = CARRY_IN(target_angle, 0.0, 360.0); //让超出0~360°范围的数通过加减回到这个区间

if (Move2DObject.direction_angle - target_angle < 180.0 && Move2DObject.direction_angle - target_angle > 0.0) // 转向算法
    Move2DObject.direction_angle -= 5.0;
else if (abs(Move2DObject.direction_angle - target_angle) < 5.0)
    Move2DObject.direction_angle = target_angle;
else
    Move2DObject.direction_angle += 5.0;

Move2DObject.direction_angle = CARRY_IN(Move2DObject.direction_angle, 0.0, 360.0); //让超出0~360°范围的数通过加减回到这个区间

最后通过debug，我发现当方向角象限在第IV象限时，尤其是当两点的x坐标相差较小时，会出现角度的失真状态
如何理解？也就是认为，在一定精度内，就算自变量变化了很多，但是函数几乎没有变化，我们可以从arctan函数的数学图像很清晰的看到这一点

写到这里，我们已经发现了问题的关键，关键的问题：那就是atan的精度不足以对每一种可能的坐标的角度进行有效的相应
一旦角度过大，那么计算出来的计算角度就可能与实际角度相差过大。

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如何解决这个问题？

未完成之理论解

我首先想到的，是从源头上解决这个问题，毕竟只要条件允许，就可以从理论上直接解决这个根本问题，我开始寻求三角函数的精确计算方法
比如：

1. C/C++实现三角函数的方法：https://blog.csdn.net/weixin_38497390/article/details/78696576
2. 三角函数计算，Cordic 算法入门： https://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/8458769

虽然这些方法从理论上能够解决这样的问题，但是无论是哪一种方法，都涉及大量的非标准库的计算算法，在开发中耗时耗力，并不是一种经济的方法
不过我还是把连接放在这里，让有心之人能够继续研究

我又去问了我认识的ACM大佬有没有什么好的处理办法，能够解决atan精度不够的问题
我们得到的方法基本上分为两类
第一种是在特殊的点泰勒展开，使用分段函数来确保原来有误差的地方能够得到更为准确的值
第二种方法是使用特殊的函数，比如双曲函数来代替atan，然后通过一种变换得到另一个近似的值，从而比之前的误差更接近准确值

但是我们都已开发难度大而犹豫了

巧妙至极转换解

在冥思苦想中，我反复盯着我的提问
“就是，atan函数精度不够，或许在值域±45°之内好使，要是输入值大一点就很难精准相应了”

这句话给了我新的思路，既然±45°好用，那我就用这里面的值，然后三角变换不就行了吗？！！！

最后我发现程序能够进行判断，那么就不需要进行三角变换了，直接将平面直角坐标系分成8个部分，这8个部分的三角形使用atan函数时都不会使计算的角度大于45°
从而解决的角度的问题，优化寻路逻辑代码如下

// 第二次优化寻路角度算法,这里使用线性规划来得到每个区域
if (y_delta <= x_delta && y_delta > 0) // 1号区域
    target_angle = 0.0 + atan(y_delta / x_delta) * 180.0 / Pi;
else if (y_delta > x_delta && x_delta >= 0) // 2号区域
    target_angle = 90.0 - (atan(x_delta / y_delta) * 180.0 / Pi);
else if (y_delta >= -x_delta && x_delta < 0) // 3号区域
    target_angle = 90.0 + (atan(-x_delta / y_delta) * 180.0 / Pi);
else if (y_delta < -x_delta && y_delta >= 0) // 4号区域
    target_angle = 180.0 - (atan(y_delta / -x_delta) * 180.0 / Pi);
else if (y_delta >= x_delta && y_delta < 0) // 5号区域
    target_angle = 180.0 + (atan(-y_delta / -x_delta) * 180.0 / Pi);
else if (y_delta < x_delta && x_delta <= 0) // 6号区域
    target_angle = 270.0 - (atan(-x_delta / -y_delta) * 180.0 / Pi);
else if (y_delta <= -x_delta && x_delta > 0) // 7号区域
    target_angle = 270.0 + (atan(x_delta / -y_delta) * 180.0 / Pi);
else if (y_delta > -x_delta && y_delta <= 0) // 8号区域
    target_angle = 0.0 - atan(-y_delta / x_delta) * 180.0 / Pi;
//别忘了atan值域只有-90~+90，且我只使用0~+45之间

阅读代码，就知道每一个atan的返回角度值都不会大于45°，随后通过区域的判断得到准确的方向角