QQ128619的博客

实现冒泡排序代码就不过多讲解，主要是实现动画效果思路，本demo使用MVVM模式编写，读者可自行参考部分核心代码，即可实现如视频所示效果。对于新手了解算法相关知识应该有些许帮助，至于其它类型排序，也可按该思路自行修改实现。WPF 实现冒泡排序可视化。

EGM中使用的是Protocol Buffer2的协议，从Egm.proto模板文件中可以了解到，协议版本没有定义默认为proto2，目前最新版本为proto3。这里不做详细介绍，主要讲两点，第一点需要用到包，在打开的NuGet包管理界面的中选择“浏览”标签页，在搜索框中输入“google”，找到最新版本Google.ProtocolBuffers,点击安装。如何使用Egm.cs里面的方法，模板里的Egm.proto有注释,更多功能自行尝试，需要获取机器人相关数据，可以参考如下示例代码。

从图中所示的坐标位置和操纵杆方向得知，重定位的本质是绕X、Y、Z轴的旋转。那么实现跟摇杆一样的操作，就可以通过改变当前位置的欧拉角来实现，参考Rapid指令手册，OrientZYX（Orient from Euler ZYX angles）用于建立一个不含欧拉角的定向变量。那么下一步，就需要把获取到值，赋值给要移动的点位，参考指令手册，可以通过以下指令实现。每次移动机器人前都需要获取当前点位的欧拉角，通过增减量，来绕XYZ重定位移动。关于机器人如何重定位移动，首先来看一下示教器上的重定位移动是在哪。

随机物料抓取升级优化

ABB机器人二次开发

手机移动端控制ABB机器人

1、创建控制台程序如上图所示，选择语言为linux,我用的VS2019，.Net5.0，一直点下一步，创建。2、创建TCP服务端程序using LinuxTcpApp.TcpServer;using System;using System.Net;namespace LinuxTcpApp{ class Program { private static AsyncTcpServer tcpServer; static void Main(s

本案例已应用到项目中，做过相关性测试，可以保证打印稳定性。本次使用打印机型号是ZDesigner ZD888-203dpi ZPL 需要安装斑马打印机相关驱动。

全新的V2.3版本发布了，根据实际需要后面会完善基本功能，并开发出更实用的功能模块，欢迎小伙伴们留言。详细更新内容介绍如下：更新1：新增IO查看模块，可以实时监控IO变化，包括AIO、GIO、DIO。更新2：新增双击ListView栏可以Reset和Set，DIO信号，而AO或GO需要手动填入值才能改变。更新3：新增配置可编程键ProgramKey，和示教器操作配置类似，对某个DO信号进行单独设置按键，方便调试操作。更新4：优化速度显示条，连接控制器即显示机器人运行速度。更新5：优化Rapid选择

全新的V2.2版本发布了，根据实际需要后面会完善基本功能，并开发出更实用的功能模块，欢迎小伙伴们留言。详细更新内容介绍如下：更新1：新增移动机器人界面，新增加载模块功能，移动机器人需要先加载指定Rapid程序模块。更新2：新增替换模块功能，可以替换相同的模块名，如果不相同则为新增模块。更新3：新增恢复系统备份功能，对已备份的系统程序进行恢复，此阶段上位机会跟机器人控制器断开连接，需要重新连接一下机器人控制器。更新4：新增机器人系统备份功能，对当前机器人系统任务模块进行备份。更新5：新增机器人线性运

全新的V2.1版本发布了，根据实际需要后面会完善基本功能，并开发出更实用的功能模块，欢迎小伙伴们留言。详细更新内容介绍如下：更新1：新增显示程序指针运行行号，方便了解程序执行到哪一行。更新2：新增按钮互锁功能，模拟现实示教器操作步骤，并防止不懂机器人的操作的小伙伴误操作。更新3：在查看所有例行程序名的下拉框基础上，新增程序指针移至该例行程序。。更新4：新增底部状态栏显示，实时监控机器人的模式、电机状态、运行状态。更新5：新增机器人位置信息栏，实时刷新当前机器人大地坐标、关节坐标更新6：新增机器人

期待已久的V2.0基础功能版本发布了，根据实际需要后面会完善基本功能，并开发出更实用的功能模块，欢迎小伙伴们留言。详细更新内容介绍如下：更新1：UI界面整体更新，整体风格选用蓝色主题界面边框显示更新2：新增运行模式设定，支持和示教器一样的运行操作模式，单周运行、连续运行，需要停止后再启动生效。更新3：新增步进模式，单步运行，持续运行，跳过执行，跳至下一个运作指令执行功能。和示教器操作一致，不熟悉可以看下截图。更新4：新增手自动模式选择，可在虚拟示教器中控制手自动模式。更新5：新增电机上电断电功能，

预览V1.0基础功能版本，根据实际需要后面会完善基本功能，并开发出更实用的功能模块，欢迎小伙伴们留言1、开发工具VS2015，安装RobotStudio2020,PC_SDK6.08robotware 版本需要与sdk版本匹配C# app.config 配置文件2、通过PC_SDK参考手册开始编写代码该部分数据显示，如图及参考代码。 private NetworkScanner scanner = null; private Controller controller