ABB机器人关于重定位移动讲解

QQ128619

已于 2023-10-15 20:00:09 修改

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文章标签：机器人

于 2023-10-15 19:56:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/QQ128619/article/details/133846709

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关于机器人如何重定位移动，首先来看一下示教器上的重定位移动是在哪。
在这里插入图片描述
从图中所示的坐标位置和操纵杆方向得知，重定位的本质是绕X、Y、Z轴的旋转。那么实现跟摇杆一样的操作，就可以通过改变当前位置的欧拉角来实现，参考Rapid指令手册，

EulerZYX（Euler ZYX rotations）用于从orient类型变量获取欧拉角分量。
在这里插入图片描述
每次移动机器人前都需要获取当前点位的欧拉角，通过增减量，来绕XYZ重定位移动。

那么下一步，就需要把获取到值，赋值给要移动的点位，参考指令手册，可以通过以下指令实现

OrientZYX（Orient from Euler ZYX angles）用于建立一个不含欧拉角的定向变量。
在这里插入图片描述
来看一下实际程序，应该怎么编写。

VAR robtarget Actualpos;
 VAR num anglex;
 VAR num angley;
 VAR num anglez;
 
 Actualpos := CRobT(\Tool:=tool0\WObj:=wobj0);
 anglex := EulerZYX(\X, Actualpos.rot);
 angley := EulerZYX(\Y, Actualpos.rot);
 anglez := EulerZYX(\Z, Actualpos.rot);
 !绕X轴正方向旋转
 Actualpos.rot := OrientZYX(anglez,angley,anglex+reg1);
 !绕X轴负方向旋转
 Actualpos.rot := OrientZYX(anglez,angley,anglex-reg1);
 !其它方向的旋转类似，通过改变angley ，anglez的值即可
 !移动该点位，即可实现和摇杆重定位一样的效果
 MoveJ Offs(Actualpos,0,0,0),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;