平衡三棱柱原理

先用一个例子来解释角动量守恒

       大家一定都知道直升机，直升机除了机身上方有一个大的螺旋桨外其尾部也有一个螺旋桨

这个螺旋桨的作用就是用来保持机身不会转动的，如果没有它，当直升机上方的螺旋桨转动时，会对转动方向的反方向产生一个反作用力，这个作用力会使机身朝反方向旋转。在尾部加上一个螺旋桨后借用空气的产生的反作用力去抵消机身上方螺旋桨产生的作用力，这样直升机上方螺旋桨旋转时候就不会导致机身反向旋转了。

        由这个原理，平衡三棱柱中有一个马达，当马达转盘顺时钟高速旋转时，总得需要一个反相的力去推动它吧，而这个力就是由整个三棱柱系统产生的，当马达转盘顺时钟旋转时，三棱柱系统受逆时针的力，或者说产生一个逆时针运动的趋势，反之当马达转盘逆时针旋转时，三棱柱系统受顺时钟的里，产生一个顺时针运动的趋势。

       微控制芯片根据整个系统的倾斜角度的大小去控制马达的转速，以此达到了三棱柱平衡的目的。