Ubuntu中UI设计踩坑总结

环境：ubuntu20.04，pycham+python+designer

1.使用python打开ubuntu终端并输入命令

法一：可以把命令放在一个文本中，使用subprocess模块+gnome-terminal来完成:(其中1为文本文件，内容为roscore)

例子：

import subprocess

command_ros_start = [
    'gnome-terminal',
    '--disable-factory',
    '--',
    'bash',
    '-c',
    '~/桌面/1'
]

subprocess.Popen(command_ros_start)

报错：（终端闪退+报错+包已安装）

... logging to /home/liu/.ros/log/4bd00e18-5a27-11ef-8886-f7dbbc1442c9/roslaunch-liu--Y7000P-IRX9-55726.log Checking log directory for disk usage. This may take a while. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. Resource not found: roslaunch The traceback for the exception was written to the log file

解决办法：在命令前面加入“加载 ROS 的环境变量“即source /opt/ros/noetic/setup.bash

备注：可以在一个终端加载多个环境变量，不会覆盖类似：

 'gnome-terminal',
    '--disable-factory',
    '--',
    'bash',
    '-c',
    'source /opt/ros/noetic/setup.bash; '
    'source /home/liu/acman/devel/setup.bash;'

完善例子：

import subprocess

command_ros_start = [
    'gnome-terminal',
    '--disable-factory',
    '--',
    'bash',
    '-c',
    'source /opt/ros/noetic/setup.bash;~/桌面/1'
]

subprocess.Popen(command_ros_start)

法二：直接写入命令

subprocess.Popen(['gnome-terminal', '--', 'bash', '-c', 'source /opt/ros/noetic/setup.bash; rosrun turtlesim turtlesim_node; exec bash'])

其中：

1）subprocess.Popen([...])：这个 Python 函数用于启动一个新的子进程。它接受一个命令列表，并在新的进程中执行该命令。

2）gnome-terminal：启动一个新的 GNOME 终端窗口

3）--：告诉 gnome-terminal，接下来的参数是传递给新启动的 shell 的命令，多条命令时用于分别终端执行。

4）-c '...'：Bash 的 -c 选项允许提供一个字符串作为命令来执行。在这个字符串中，可以包含多个命令，命令之间用 ; 分隔。

5）source /opt/ros/noetic/setup.bash：加载 ROS 的环境配置，使得后续命令可以使用 ROS 相关的工具和节点。

6）rosrun turtlesim turtlesim_node：运行 turtlesim 包中的 turtlesim_node，这会打开一个带有海龟图形界面的窗口，并开始仿真。

7）exec bash：最后的 exec bash 确保终端在命令执行完毕后不会关闭。exec 命令用当前 shell 替换正在运行的 shell，这样终端会保持打开状态。

总结：当需要执行多条命令参数设定时，可以

1)将它们合并成一个复合命令，通过 && 或 ; 分隔每条命令。使用 && 可以确保前一条命令成功执行后才执行后一条命令，而 ; 则无论前一条命令的执行结果如何都会继续执行后一条命令。

command_ros_start = [
    'gnome-terminal',
    '--disable-factory',
    '--',
    'bash',
    '-c',
    'source /opt/ros/noetic/setup.bash;'
    'roscore &&'
    'rosrun turtlesim turtlesim_node'
]

2)自己写一个launch文件，类似：

<launch>
    <!-- 启动turtlesim节点 -->
    <node name="turtlesim_node" pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" output="screen"/>

    <!-- 启动turtle_teleop_key节点 -->
    <node name="turtle_teleop_key" pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>

然后运行命令roslaunch+pkg包名（功能包）+launch文件名 ，如:

roslaunch ui_learning fangzhen.launch。

3)如果是需要多个终端执行多个命令时，可以类似下面，创建两个命令函数，在一个def中调用，先后执行。

command_2dmap_start = [
    'gnome-terminal',
    '--disable-factory',
    '--',
    'bash',
    '-c',
    'source /opt/ros/noetic/setup.bash; '
    'source /home/liu/acman/devel/setup.bash;'
    'roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch ;'
            


]


command_rviz_start = [
    'gnome-terminal',
    '--disable-factory',
    '--',
    'bash',
    '-c',
    'source /opt/ros/noetic/setup.bash; '
    'rviz;'

]  
  def map_start(self):
        subprocess.Popen(command_2dmap_start)
        subprocess.Popen(command_rviz_start)

2.模块导入：

1）import subprocess：
- `subprocess` 模块用于生成新进程、连接到它们的输入/输出/错误管道，以及获取它们的返回码。
- 可以通过这个模块来运行系统命令或其他可执行程序。

2）import rospy：
- `rospy` 是 ROS 的 Python 客户端库，提供了 ROS 节点与 ROS 生态系统中的其他部分（如主题、服务、参数服务器等）进行交互的接口。
- 通过它，可以编写和运行 ROS 节点。

3）import time：
- `time` 模块提供了与时间相关的各种函数，比如获取当前时间、暂停程序执行一段时间等。

4）import sys：
- `sys` 模块提供了一些与 Python 解释器和系统交互的功能，比如访问命令行参数、控制解释器退出等。

5）from PyQt5.QtWidgets import QApplication, QMainWindow：
- `PyQt5` 是一个用于在 Python 中创建图形用户界面的库，基于 Qt 框架。
- `QApplication` 是 GUI 应用程序的入口点，管理应用程序的控制流和主要设置。
- `QMainWindow` 是 PyQt 中的主窗口类，可以包含菜单栏、工具栏、状态栏等。

6）from ui import Ui_Dialog ：
- 这一行从`ui`模块中导入了一个名为`Ui_Dialog`的类。
- `Ui_Dialog` 通常是在 Qt Designer 中设计的 UI，然后通过工具（如 `pyuic5`）转换成 Python 类。
- 这个类定义了 GUI 的布局和控件，并可以被进一步扩展以添加逻辑功能。

7 ）import runpy：
- `runpy` 模块提供了一些函数，可以用于动态加载和运行 Python 模块或脚本。
- 通常用于在不直接导入模块的情况下运行 Python 代码。

8）from geometry_msgs.msg import Twist：
- `geometry_msgs.msg` 是 ROS 中定义的一组消息类型，用于表示几何信息。
- `Twist` 消息类型表示一个自由度中的线性和角速度，用于在机器人运动控制中广泛使用。

9）import os：
- `os` 模块提供了一些与操作系统进行交互的功能，比如文件和目录的操作、环境变量的获取和设置等。

备注：如果在整个文件中有多个未导入的模块，可以按 Alt+Enter 后选择“Optimize Imports”，这将自动为你导入所有缺少的模块并删除未使用的导入。

经验补充：

1） QAction 对象没有 clicked 信号，如果想要实现 QAction 的点击事件，连接它的 triggered 信号，triggered 信号在 QAction 被触发时（例如通过点击、快捷键等）发射。

例子：

（错误示范）self.action.clicked.connect(self.stop)
（正确）   self.action.triggered.connect(self.stop)

2）每次在designer中修改后，需要保存并且重新生成pycharm中的ui转py文件。