Ubuntu20.04下安装IMU（维特智能传感器HWT901B-485）

前提：Ubuntu20.04安装ROS1 noetic ，Python3

1.安装ROS IMU的依赖项

终端指令:

sudo apt-get install ros-noetic-imu-tools ros-noetic-rviz-imu-plugin

2. 使用维特智能官网 下载对应的示例程序

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示例程序的github下载链接：GitHub - WITMOTION/WitStandardProtocol_JY901: 维特协议标准精度示例程序(c#)

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下载上图ROS资源包，将ROS包内容提取到主目录。

ubuntu中要解压rar文件 要下载对应功能包

链接：Ubuntu下解压rar压缩文件_ubuntu解压rar文件_沉醉，于风中的博客-CSDN博客
 

3.建立工作空间

cd ~/wit/wit_ros_ws/ //加入工作空间
catkin_make   //编译
cd ~/wit/wit_ros_ws/src/scripts/
sudo chmod 777 *.py
echo"source ~/wit/wit_ros_ws/devel/setup.sh">>./bashrc
source ~./bashrc

若catkin_make命令如果报错，可用下面这个命令：

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

若编译过程遇到：

​

 解决办法：

pip3 install modbus_tk

 4.实现ROS驱动和IMU可视化

4.1.使用终端指令查看USB端口号：

ls /dev/ttyUSB*

4.2.修改ROS包中wit_imu.launch文件：

​​修改上图中default类型normal改为modbus，value类型改为之前查看的USB端口号，波特率改为115200（图中已修改）（若出现115200报错，可以试试9600），保存退出。

4.3.ROS驱动 ：

给USB端口赋予管理员权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0  //给imu端口权限

  另开终端，运行launch文件：

roslaunch wit_ros_imu wit_imu.launch

启动成功界面如下：

查看IMU的姿态数据，在wit/wit_ros_ws/src/scripts路径下另开终端：

python3 get_imu_rpy.py

IMU传感器回传的实时相关数据如图：

4.4.IMU可视化实时姿态：

另开终端输入指令：

roslaunch wit_ros_imu rviz_and_imu.launch