法线矩阵

法线矩阵

一般在做坐标变换的时候，会将所有顶点全部乘以一个矩阵，转换到对应的坐标系中，但是对于法线使用相同的转换是有问题的，下图解释了为什么会有问题存在

也就是法线在做相同变换后，如果变换中包含非等比的缩放（x,y,z不同，等比缩放的话不影响切线），结果法线就已经不再垂直表面了（想象变形后的切线之间角度都变了），需要重新调整，所以使用专门的法线矩阵来转换法线比较靠谱。

法线矩阵的一种计算如下：

设

表面切线t，转换后的切线t’

表面法线n，转换后的法线n’

n*t = 0（法线和切线相互垂直）

n’*t’ = 0

n’ = S*n

t’ = M*t

这里，M是mv转换矩阵，S是法线矩阵

带入计算，就能解出S = (M^-1)T,也就是逆矩阵的转置。

求逆矩阵比较复杂，一般在用的时候我们都不会去求逆矩阵。

但是法线不会受到平移的影响，而且只要不变形就不会出现问题，所以可以随意旋转，所以一般我们会把旋转矩阵部分从mv中提取出来作为法线矩阵。

下面说明为什么旋转矩阵可以直接作为发现矩阵来使：

旋转矩阵无论绕任何一个轴旋转一般是

cos（a）-sin（a）

sin（a）cos（a）

这种交叉对称的形式，这就意味着转置后只是交换了±sin的值，这样一算就会发现，这个矩阵是一个正交矩阵。（如果AAT=E（E为单位矩阵，AT表示“矩阵A的转置矩阵”）或ATA=E，则n阶实矩阵A称为正交矩阵 。）

正交矩阵的逆矩阵的转置就等于本身，因为

A*A^T = I

A^-1 = A^T

而一个旋转矩阵必定是多个旋转矩阵的乘积：

R = R1R2R3*R4…Rn

R^T = (R1R2R3R4…Rn)^T = Rn^T*R(n-1)TR(n-2)^T*R(n-3)T…R1^T

RR^T = Rn^T*R(n-1)TR(n-2)^T*R(n-3)T…(R1^TR1)R2R3R4…Rn = I

所以这个乘积实际上也是正交矩阵。

所以旋转矩阵的逆矩阵的转置就是自身，所以旋转矩阵是可以直接作为法线矩阵的。

但是实际上，在建模工具中经常会出现非一致性缩放，这样就需要专门抽取出旋转矩阵了，至于抽取方法就需要另外讨论了