本文档详细介绍了如何配置PVRCNN的环境，包括PCDet的安装、处理pytorch的CUDA错误，以及解决conda环境中遇到的问题。首先，创建conda虚拟环境并安装对应的cuda和cudnn版本，接着安装spconv1.2.1，处理CMakeLists和pybind11的错误。然后，安装PCDet及其依赖，并解决因numpy版本过高导致的问题。最后，处理了TVTK、vtk和PIL库的导入错误，确保pytorch是CUDA启用的版本。
PVRCNN环境搭建：
Reference：
环境框架：OpenPCDet
点击主页Installation
Spconv：
References:
instructions on how to successfully build spconv 1.0 #152
conda虚拟环境创建
cuda版本要与本机一致（如工控机为10.0）
cuda10.1+cudnn7.6.5+spconv1.2.1+pytorch1.3
conda create --name PVRCNN_NEW python=3.7 pytorch=1.3 cudatoolkit=10.1 cudatoolkit-dev=10.1 cmake --channel pytorch --channel=conda-forge
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