步进电机与步进驱动器介绍（待完善）

最新推荐文章于 2024-09-12 20:13:28 发布

Qiuweiyuan

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本文链接：https://blog.csdn.net/Qiuweiyuan/article/details/125787307

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一、步进电机原理

步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号转换成线位移或角位移的电动机，即每来一个电平脉冲，电动机就转动一个角度从而带动机械进行移动。

二、步进电机类型

按励磁方式（就是控制定子的电压使其产生的磁场变化，改变直流电机的转速，改变励磁同样起到改变转速的作用）可分为三类。

①反应式：转子无绕组，定转子，开小齿，步距角（每发送一个脉冲信号，电机所转动的角度）小，但其应用范围最广。

②永磁式：转子极数等于每相定子极数，不开小齿，步距角较大，转矩（扭矩）较大。

③感应子式（混合式）：开小齿，比永磁式转矩更大，动态性能更好，步距角更小。

注意：每两个相对的磁极为一相并组成一相控制绕组。

三、工作特性

步进电机控制属于“开环”（无反馈信息的系统控制方式）控制范畴下，且使用在定位精度一般的场合同时还具备以下优点。

1、正向/反向转动，急停及锁定功能
在整个速度范围内都可以实现对电机力矩和位置的有效控制，包括静力矩。在电机锁定状态下（电机绕组中存在电流，而外部没有旋转的脉冲指令输入），仍然保持一定的力矩输出。
2、低转速条件下的精准位置控制
步进电机不需要借助齿轮箱的调节，就可以在非常低的转速下平稳运行，同时输出较大的力矩，避免了功率的损耗和角度位置偏差，同时降低了成本，节省了空间。
3、更长的使用寿命
步进电机的无电刷设计保证了电机的使用寿命很长。步进电机的寿命通常取决于轴承。

4、高转矩与小体积

这些特征使得电动机具有优秀的加速和响应，从而适合频繁的起动和停止。

缺点： 振动与噪音
一般来讲，步进电机在空载运行情况下，当电机的运行频率接近或等于电机转子的固有频率时会发生共振，严重的会发生失步现象。
针对共振的问题，有以下几种解决方案：
A.避开振动区
使电机的工作频率不落在振动范围内。
B.采用细分的驱动模式
使用微步驱动模式，将原来的一步细分为多步运行，提高电机的每步分辨率，从而降低振动。这可以通过调整电机的相电流比来实现的。微步并不会增加步距角精确度，却能使电机运行更加平稳，噪音更小。一般电机在半步运行时，力矩会比整步时小15%，而采用正弦波电流控制时，力矩将减小30%。

四、步距角与频率

（一）步距角

步进电机每接收到一个脉冲就转动一个步距角，步距角由不同型号的步进确定或由步进驱动器细分进行设定。

θ¹电动机转动角度（º）；θ²（º/步）步距角；A脉冲数（个）；通过计算可以得知一定脉冲数下步进电机旋转的角度。

$\Theta^{^{{1}}} =\Theta^{^{{2}}} *A$

（二）频率

控制脉冲频率，可以控制步进电机的转速，因为步进电机的转速与施加到步进电机驱动器上的脉冲信号频率成比例关系。

N为电机转速（r/min），θ为步距角（º/步）；f为脉冲频率（Hz），通过该公式可以算出步进电机每分钟所转的圈数。

$N=\frac{\Theta }{360^{\circ}}*f *60$

五、步进驱动器

（一）控制系统端

步进电机驱动器是把控制系统或控制器提供的弱电信号放大为步进电动机能够接受的强电流信号，其中驱动器提供给控制系统的信号主要分以下三路。

本章以雷赛M54C驱动器为例进行解析。

**控制部分**
序号	端子号	含义
1	PUL	步进脉冲信号；通过控制脉冲信号发射频率从而达到电动机调速和定位的目的。
2	DIR	方向电平信号；此信号决定电动机的旋转方向，例如当处于高电平时方向为顺时针，处于低电平时方向为逆时针，该方式又称为单脉冲方式。
3	ENA	脱机信号；此信号为选用信号，不使用时将此段悬空即可；当输入一个5v电平时电机处于脱机状态，此时步进脉冲信号不被相应。