一种基于焊接技术在机械领域的仿真

一、核心思路
焊接是机械制造加工生产过程中的一个非常重要的工业技术之一，在大型机械制造加工工艺中是不可缺少的一部分，焊接机器人作为工业设计、工业制造中的“裁缝”，焊接的质量和焊接工艺水平在提升企业技术水平、产品质量、企业生产效率和提高企业竞争力等方面具有举足轻重的作用。
焊接机器人一直是国内外研究的重点，广泛应用于制造业的各个领域，特别是针对大型零部件的龙门式焊接机器人，其在大型重型特种设备、大型钢构件及大型船舶工业等方面广泛使用，具有巨大的市场潜能和广阔的应用前景。本课题为了实现大型龙门架焊接机器人数字化结构设计，使用以自顶向下的设计流程和参数化设计思想为理论依据，运用Solid work 软件对龙门架焊接机器人进行三维建模，然后基于有限元分析软件ANSYS Workbench 平台对龙门架结构进行静力学特性、动力学特性研究，为大型龙门架焊接机器人提供技术上的支持。

主要针对制造行业中大型翻斗这种复杂焊件的自动化焊接问题，同时可拓展到大型船舶及重型结构件的焊接，区别于传统的焊接机器人提出在以龙门架为基础框架搭载焊接机器人本体，解决大型翻斗焊接的焊接机器人问题，然后以大型龙门架焊接机器人为研究对象，实现其数字化设计，对其进行静力学、动力学理论分析后，然后进行机械结构进一步的优化设计，在此基础上完成大型龙门焊机机器人的轻量化设计，实现并完善大型龙门架焊接机器人对大型翻斗等复杂焊件的自动化焊接问题，达到优化焊接机器人结构的目的。

基于ANSYS 有限元分析软件，对龙门架进行静力学、动力学分析，根据静载荷及模态分析的仿真结果，判断龙门架焊接机器人是否能正常工作，另外避免在龙门焊接机器人工作的过程中失效或产生破坏，同时还对指导龙门焊接机器人结构的优化设计具有重要的作用。

二、设计优化与仿真
1、工作空间：焊接机器人运行所需的工作空间反映了工业机器人作业的工作能力，焊接机器人在工作空间内，除了要完成规定的焊接任务外，还要避免自身的各个运动部件碰撞干涉，并防止与外界物品或操作员相碰撞，根据焊接工件尺寸要求，焊接机器人末端执行器需要能够在5000mm(X 轴方向)×10000mm( Y轴方向)×3000mm (Z 轴方向)的空间内移动；
2、龙门架负载：由于焊接机器人本体安装在龙门架横梁上，龙门架横梁成为主要的受力结构，最大可达450kg，另外在焊接时由于焊枪与焊接工件基本上没有接触，所以可以忽略焊枪与焊接工件之间的作用力，因此主要考虑焊接机器人本体自重及运行时的惯性力。
3、运行速度：为了保持龙门架焊接机器人能平稳、可靠的的运行，设定龙门架运行速度为10m/min；另外也可以根据客户的需要进行调节。
4、焊接系统可以24 小时稳定工作，维修检测方便，同时电气系统应预留相应接口以具备后续升级拓展的能力。

龙门架是焊接机器人主要承载结构，其主要由横梁、立柱、底座、地轨行走系统等构成，这些结构通过螺栓、导轨、支架、轴承等连接方式构成龙门架整体，可以实现X 轴、Y 轴、Z 轴三轴三驱动。焊接机器人本体的绝大部件结构零件都安装在此龙门架横梁上，横梁与两端立柱的固定方式为成组的螺栓连接，立柱与龙门架底座也为螺栓连接固定，螺栓都为对称布置，可使整个龙门架受力均匀具有较高的稳定性。其中立柱向下连接地轨行走机构，地轨行走系统，采用钢轨行走机构，而不是传统的滑块行走机构，在为用户节约现场空间和使用成本的同时，又保证的系统运行的高精度和高稳定性能。龙门机焊接机器人的纵向移动一般是双电机或四电机带动，龙门框架两端各一个或两个电机，由交流电机通过减速箱减速后，然后再驱动龙门架在导轨上纵向移动。下面分别介绍各组成分具体结构设计。