大型焊接管道内焊缝检查机器人结构设计

目 录

第1章 绪论

1.1选题背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 主要研究内容

第2章 大型焊接管道焊缝机器人总体方案

2.1 设计参数

2.2 机器人总体方案

第3章 传动系统设计计算

3.1 传动系统工作原理

3.2 电动机的选择

第4章 机器人主要零部件的设计

4.1 滚轮的设计

4.2 压紧装置的设计

4.3机器人的组装

第5章 结论

第1章 绪论

1.1选题背景及意义

管道检测机器人作为一种在现代化的工农业生产中广泛使用的智能设备，在天然气，化学，煤炭等领域很常见。主要是由于这些物料在输送时都需要借助管道，并且大部分管道都位于地下深处，输送距离较远，一旦泄漏将导致严重的污染和火灾，因此无法直接由人力介入操作。此外，对于那些随处可见的工厂、餐馆及旅店等应用场所也都存在大量的管道，这些管线的布置情况大多也是错综复杂，甚至处于悬空状态，因此也需要机器人进行维护和清理操作。管道机器人自从问世后，一直受到世界各国科研院所的大力关注，再加上近年来大数据、超级计算机、AI等新型技术的迅猛发展，对机器人领域也带来了非常大的变化，各种新兴技术也逐渐推广应用并迅速发展起来。于是，各式各样的管道机器人应运而生。然而现阶段，国内的管道检测基本上还是采用了传统的检测方法，该方式不仅造价高，而且效率低下，同时也会对环境造成污染，与当今社会对环境的要求相去甚远。因此，研究和发展高性能的管道检测技术，已成为提高国民经济和社会发展水平中必不可少的一环。在此背景下越来越多的科研学者开始设计新型的污水管道爬行检测机器人。其不但拥有较高的检测效率，而且还有着适应性强、成本低等一系列优点，综合效益十分可观。从其结构组成上来看，管道机器人的完整系统包括行走部分、检测部分、信息处理部分、传动及控制部分等。而对于管道检测机器人来说，它的移动载体是其核心部分。正是这个载体，使得机器人具备了在狭窄的管道中移动的能力。机器人的移动载体既需要具备足够的稳定性，又要具备灵活性和适应性，以应对不同形状和材质的管道。管道机器人的推广应用经历了技术突破和发展的过程，80年代以来，随着有关技术的不断突破，以及计算机等方面的研究取得了长足的进步，对于检测机器人的研究也取得了长足的进展。当运输管路不能由人工直接进入时，其维修与检查工作就以机器人为主。这些机器人一般都搭载了对应的功能性传感器，从而满足不同作业要求，操作者仅需操控机身及相关感应装置即可进行管线的维护、检测等作业。通常机身的机构是柔性的，能在管道中任意地运动，包括各种弯曲的管子，适用于各种管子的型式等等；相关技术的进步也使得管道检测机器人能够根据不同的需求携带功能传感器，从而实现日常检维等各项工作[15]。总的来说，管道机器人在现代工业和农业的日常作业中发挥着重要的作用，不但能够帮助我们进行维护、清理和检测工作，而且还具有非常不错的综合效益。随着技术不断进步，管道机器人也必将在更多领域展现出强大的潜力和应用价值。因此本设计针对大型焊接管道内焊缝检查机器人的设计具有重要的现实意义。

1.2 国内外研究现状

1.2.1 国外研究现状

国外在机器人领域起步较早，机器人品牌也非常多，它们在全球市场份额中也都占据着举足轻重的地位，常见的有等等，其产品已被工业界广泛应用，成为各地区的支柱性产业[1]。早在上个世纪四五十年代，国外就开始大面积推广中央空调，因此，他们对建筑室内的空气流通和环境影响等都进行了研究。同时，一些研究学者也开始关注由于风道清洁而造成的室内环境污染问题，同时期的清洁标准也比我国要严格得多。这一点在某些公共场合特别明显，像是在医院和学校里，对于中央空调的清洁度要求十分严格[2]。正因如此，国外对风管清洗的机器人研究也比我国要早。瑞典 Wintdean公司生产的管道式清扫机器人，整套的设备价格约为100万，其中Bandy2轨道行走机器人、 Ssrubber气压驱动清扫机等系列产品最为突出[3]。Bandy2系列机器人的独特之处在于，它采用了特制构型的驱动电机，不仅能提供足够的动力，还能将其与机体紧密地封闭在一起，使粉尘难以渗透到机体中，从而使机体免于维修[14]。此外它的履带行走机构也十分精妙，整体构造非常紧密，并且具有良好的张紧机构，不仅便于履带进行快速装配和拆除，而且也不容易松动，从而不会对机器人在管道中的