机器人创新团队编程组面试W.3_L2

GDUT机器人创新团队三面第三周

由任务内容可总结 本周任务需要的相关知识为串口通信和舵机控制，重点在于理解串口中断函数的逻辑过程和PWM波控制角度舵机方法。
以上内容在CSDN上面有很多讲解，故不再赘述
其实是我太懒了。

任务分析

由任务描述可得 ，数据帧分为两类，长度为7的和长度为6的。后面可以以此作为分类，有助于整理逻辑关系。
首先由串口接收数据并缓存在数组***USART_RX_BUF***中。当判断到数据成功被接收，则开始解析数据帧。

if(USART_RX_STA&0x8000)//16进制接收状态标志位
//如果接收成功，则第15位位置1
 &8000是为了判断第15位是否被置1 （接收成功）

接下来就是解析数据帧，因为头两帧都相同，无判断价值，接下来就是第三帧，数据长度帧，由此帧可以将数据分为两类（之前说过）。

 t=USART_RX_BUF[2];//存储帧数，则待检测的为t-3帧
  if(t==6)....
  else ....

接下来就是ID了，由数据可知,每一类操作的ID都不同，如LED1 的ID 位是0x01，舵机的是0x03，那么则可以再次对操作进行分类

if(USART_RX_BUF[3]==0x01)...//LED1
if(USART_RX_BUF[4]==0x02)...//LED2
if(USART_RX_BUF[4]==0x03)...//舵机控制

思路已经很清晰，接下来就继续
分类判断1个或两个数据帧以确认操作。

到此 。数据解析完毕。

接下来是本次任务的注意事项

任务指令中包含串口通信的开启和关闭，意味着指令只有在串口处于开启状态时才能接受命令。但是，在任务中，即使是接收开启串口指令，也需要串口本身是开启的
也就是说 串口需要全程处于开启。那么如何实现串口通信的“虚拟关闭” 呢？

这里用到了一个状态标志位的思想。当接收到指令时，如果标志位不为1 ，那么指令无效。

上位机对下位机含情脉脉，下位机对上位机爱理不理

相反：

只有在标志位置1时，指令才能能生效。
此时下位机高喊：“大爷来玩呀”

int flag=0;
if(flag==1)//在串口开启的情况下

而标志位只能被那两条特定指令操控，这样就实现了虚拟串口的开启和关闭状态。

好像有点唠叨。。。。**来人，上代码！

 if(USART_RX_STA&0x8000)//如果接收成功
		{		
			USART_RX_STA=0;//清零，下次还要用呢。
		 t=USART_RX_BUF[2];//存储帧数，则待检测的为t-3帧
		 if(t==6)//控制的是LED and 串口开启关闭 
		 {
			 if(USART_RX_BUF[3]==0x0A&&USART_RX_BUF[4]==0X0A&&USART_RX_BUF[5]==0X14)
				 {
					printf("IAMOPEN\r\n");
					flag=1;//串口打开了
					continue;
				 }
					if(USART_RX_BUF[3]==0x0F&&USART_RX_BUF[4]==0x0F&&USART_RX_BUF[5]==0x24) 
				 {

					printf("IAMCLOSE\r\n");
					flag=0;//串口关闭了
					continue;
				 }
				if(flag==1)//在串口开启的情况下
				 {
				  if(USART_RX_BUF[3]==0x01)
						{
						 if(USART_RX_BUF[4]==0x01) {printf("一号灯亮起\r\n");L1=0;}
						 else {printf("一号灯熄灭\r\n");L1=1;}
						}
					if(USART_RX_BUF[4]==0x02)
						{
						 if(USART_RX_BUF[4]==0x01) {printf("二号灯亮起\r\n");L2=0;}
						 else {printf("二号灯熄灭\r\n");L2=1;}
			      }
				 }
				 else printf("串口未开启\r\n");//接收到了指令 但是串口此时没有开启，指令无效。
			 
				
		  }
			else 
			{
				if(flag==1)//需要串口处于开启状态
				{
						if(USART_RX_BUF[5]==0x00) {Set_PWM(0);printf("0度\r\n");}
						if(USART_RX_BUF[5]==0x2D) {Set_PWM(45);printf("45度\r\n");}
						if(USART_RX_BUF[5]==0x3D) {Set_PWM(90);printf("90度\r\n");}
						if(USART_RX_BUF[5]==0x4D) {Set_PWM(180);printf("180度\r\n");}
					 
				}
				else printf("串口未开启\r\n");
			}

完整代码将以文件形式发在CSDN，欢迎下载。
完整项目文件在这里

完结撒花啦啦啦啦啦啦啦。

有什么优化的想法欢迎评论区或者私信指出，让我们一起进步（想找大佬带我 ）
预计近期更新：
使用TB6612FNG模块驱动带编码器电机并测定转速。

以下是咕咕咕了好久的PID基础算法利用编码器闭环PID算法