一、位式控制算法
位式控制基本结构
位式控制基本结构图
Sv：用户设定的值
执行部件：一般是开关型的部件（比如说MOS管、继电器、可控硅之类的开关型的器件）
控制对象：加热器、步进电机、电磁阀
Pv：控制对象当前的值
位式控制特点
位式控制算法输出信号只有两种状态高和低，对应控制对象要么工作要么不工作
位式控制算法输出信号的依据：Pv<Sv->输出高；Pv≥Sv->输出低（二位式控制）
只考察控制对象当前的状态值
控制对象本身具有一定的惯性，比如说电烙铁电拔掉了，温度还在升高；电插上了，温度还在下降。再比如说电机也是个很好的例子
二位式控制缺点：控制对象要么在1000W（假设全功率）的状态下工作，要么在0W的状态下工作，导致温度在设定值上下大幅度波动，很难稳定在设定值
二、PID控制算法
位式控制算法的最大缺点：只考察控制对象当前这个传感器回来的值和目标值之间差了多少。
PID算法的大致思想：不但考虑当前的状态值是否达标还考虑原来有没有达标过
PID控制算法基本结构图
PID控制算法基本结构图
Sv：用户设定值（目标值）
Pv：控制对象当前值
偏差（E）= Sv - Pv
历史偏差：可以理解为一个存储器，从设备开始工作以来历史的一些偏差值存储起来
当前偏差：当前这个时间点的偏差值
最近偏差：距离当前这个时间点很近的两三次的值
这三个误差值进行线性叠加输出控制信号
三、PID算法分析
1.假设每隔一秒钟传感器从负载上获取一个值
x1：开机第一秒传感器从负载上获取的值
x2：开机第二秒传感器从负载上获取的值
x3：开机第三秒传感器从负载上获取的值
...
xk-1：开机第k-1秒传感器从负载上获取的值&#x
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