【转】AStar寻路算法文档翻译

一周前就翻译出来了，一直没时间发出来，今天有空过来整理下，有些地方不是逐字翻译，加了自己的理解，有问题一起讨论，若有理解不当的地方，期待指正...原文地址 http://www.arongranberg.com/unity/a-pathfinding/docs/get-started/



Get Started With The A* Project
下载工程包:http://www.arongranberg.com/unity/a-pathfinding/download/

在Unity导入unitypackage,并打开Terrain场景,点击层次(hierarchy)面板的A*gameObject,在属性(inspector)面板就可以看到A*对应的一系列控件,点击Show Gird按钮激活,在场景(scene)面板中就会显示覆盖在地形上的网格

这些网格可以用来导航，每条连线表示节点之间的联通路径，目标可以沿着连线到达一个一个目标点。空缺处（红色方块标记）表示障碍或地形中的斜坡，标记为不可走。最外边的大白边框表示网格的边界，之外的区域没有路径可走。（如果你创建了过于一个网格对象）每个网格对象有不同的颜色，不同颜色间不可寻路，所以多数时候一个世界只需要一个网格对象。

继续说控件。

编辑器中许多控件都有鼠标提示，所以不确定的时候，把鼠标移上去。

控件第一行是个工具栏，包括“Static Setting”，“Runtime Setting”之类的按钮，先看“Static Setting”：

StaticSetting

这些是在运行游戏之前调整的设置，运行时调整可能会出错（数据可能越界）
控件中最重要的是最下边的“Scan Map”，用来更新你以上所作的选择（在场景中调整到Y轴的视角，或游戏(game)面板中调整摄像机的视角能更清楚看到更新），如果你点了“Calculate Grid On Startup”选项，则更新也会被调用。

Grids

还是那句话，你可以用多个网格对象，但多数情况下你只需要一个。
网格所处的位置越高，优先级越高。
例如在一个地方你用了一个节点设置较大的网格，其中有个小房子，你希望路径更精细而用了一个节点设置较小的网格。小房子处的网格有了重复，脚本就会根据两个网格对象优先级，判断房子处应该用哪个（意味着精细的网格应拥有更高的优先级即更高的位置）。

接下来是节点属性设置，留意下其中有些属性只有选择了相应模块后才会显示。

Variables

Show Debug 是不是在场景面板中显示网格
Width X轴的网格数
Depth Y轴的网格数
Node Size 节点大小，与X、Y轴的网格数相乘，得到世界的X、Y轴网格数（Width，Depth）
Height 此处应保证白边框将你要走的多有区域都包含在内。另外，多数时候寻路单元会从轴而不是脚下开始计算高度(意味着偏 高一点)，这个属性会使用世界单元的数据，而不是[node size]的，例如Width 、Depth
Offset 网格在世界空间的偏移位置
Physics 检测障碍的所有途经

Walkablecheck 障碍检测的方式，包括
Overlap：球面覆盖检测
Touch：球体接触检测
Capsule：胶囊检测（高度半径单独设置，更符合实际）
Raycast：投射式检测，只检测节点正中心是否可走
Height （上个选项选了胶囊）胶囊高度
Radius 选择了Capsule, Touch 或Overlap模式时，设置半径。
Mask 应该被检测为障碍的层（Layers）
Direction （raycast模式），检测方向
Length （raycast模式），射线长度


网格的设置就这些了。但是如果你使用了地形，而不想使用平面的网格，将要说道的就是适用于地形的设置。这里有三种不同设置定义节点Y轴方向的位置，Flat就是平面网格模式，无需其他设置，Terrain是地形模式，选择之后，节点就会根据地形设置其起始高度。
需要注意的是：如果你使用了一个大地形，就可能会出现“vertexCount > 60000″，脚本无法处理高于60000的VertexCount值，这样的话可以选择raycast模式，将地形放在不同的层。。。。。。。。。。。。。

最后一种是raycast模式，利用光线投射计算出节点的位置，它比terrain模式有更多特性，它可以获取碰撞点的法线，因此可以根据StaticMax Angle属性的值，将坡度太高的点射为不可走。Raycast模式也适用于terrain模式，相比之下terrain模式只检测节点之间的弧度，而不是真正的法线，就变的不可靠了。
所以在你不能使用平面模式时，建议使用投射模式。

参数
Use Normal ForMax Angle Calculation 计算角度时使用法线
Static Max Angle 可走节点的最大角度
Mask 定义被射线检测的层，这里应该选择玩家、NPC或之类的物体可以站立的层，而不是障碍层

接下来是Neighbours属性
如果你仔细看场景面板中的网格线，可以发现每个点上连接着四或八条线，有些游戏中你可能希望你的人物走对角线，有的则不，Neighbours属性可以满足你的要求。

最后一个属性石heapsize，这个是高级属性，理解起来有点费力。
如果你对A*有一定的了解，在A*的脚本中存储了一个包含所有可走节点的开启列表，从当前所在点的下一个可走节点中，选择F值最低的节点，此选中的点的所有可走点再加入开启列表，依次迭代下去，这样脚本在每一帧就要查找200或2000次，但如果从列表中搜索就不需要了，所以脚本用一个二叉堆来加速搜索。
A*算法的详细讲解：
http://www.policyalmanac.org/games/aStarTutorial.htm（英）
http://blog.vckbase.com/panic/archive/2005/03/20/3778.html（中）

Heap size 参数就是用来定义二叉堆的最大长度的，设为1意味着所需的全部节点都可以保存在二叉堆中，相应所需的内存多，设为0.1就是开启列表只能存储十分之一的节点，而所需内存就少了。推荐值为0.5。

打开A*的示例工程，新建一个场景
从GameObject菜单新建一个plane，属性(Inspector)面板中设置position为0,0,0，scale为10,10,10，在创建一个?directionlight，调整好角度。新建一个?emptygameObject，命名为Walls。新建cube，scale设置为4,4,4，放置在plane上，然后从层次面板拖拽到Walls中，依次创建一些cube放置在场景的plane上（duplicate命令或ctrl+d）。
创建完的场景如下：
http://www.arongranberg.com/wp-content/uploads/Sk%C3%A4rmavbild-2010-01-29-kl.-15.58.42.png?
接下来，将Walls（及其包含的所有cube，弹出的对话框点yes）的layer属性改为“Walls”（需先创建）。
再新建一个?emptygameObject，命名为A*，然后添加上AstarPath?脚本，此时就可以再属性面板看到之前讲到的控件。

首先调整白边框的大小：先将offset设为-50，-1，-50（y设为-1可以消除float型数据带来的误差），width和depth设为11（为什么11而不是10？设为11宽度刚好是10个格^_^），最终白边框和plane完全匹配。
如果现在你点击了ScanMap按钮，那么你在场景中将看到一堆不可走的红点，打开grid的Physics设置，Mask设置为“Walls”，去掉其余的选项，OK，现在可以看到网格了。

首先创建一个capsule或cylinder(GameObject–>CreateOther–>Cylinder)作为玩家，命名为Player，添加上seeker脚本，scale设2,2,2，
Seeker控制多有寻路算法的调用，保存对象所有的相关设置。选中DebugPath选项，场景中就会显示计算出的路径。
然后添加AIFollow脚本，AIFollow可以让角色移动。
要角色移动的话你还得先将capsule碰撞机换成CharacterController(Component–>Physics–>CharacterController)。
接着新建一个sphere ，命名为“target”，scale设置为4,4,4，这个用来指示当前路径的目标点
将Clicker脚本添加到Main Camera，这个将监听鼠标点击，告诉角色移动到目标点。因此camera应该放置在可以看到寻路区域的位置
Clicker脚本中，将Target设置为刚才新建的sphere，Controller设置为玩家Player，Mask设为everything，其余设置默认。

OK，角色可以到处移动了！
Now，Play！