freeRTOS学习笔记二

FreeRTOS学习笔记(使用层面)

一.在stm32f10x上的移植(vet6)

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1.源文件的获取

​ 官方网站:https://www.freertos.org/

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2.源文件的拷贝和理解

1. FreeRTOS系统层源代码

• /Source下的.c文件

  在工程目录下创建freeRTOS_core文件夹，用来存放/Suorce文件里的.c文件

• /Source/include下的.h文件

  直接将整个文件夹放入freeRTOS_core文件夹里

2. FreeRTOS接口层代码

• /Source/portable/RVDS

  在工程目录下创建freeRTOS_port文件夹整个文件夹放入工程目录下的freeRTOS_port文件夹中

3. FreeRTOS内存管理方案

• /Source/portable/MemMang

  heap_1~5.c，表示freeRTOS的5种内存管理方案，通常选择heap_4.c，整个文件夹考入port文件夹中

4. FreeRTOS系统配置文件

• FreeRTOSConfig.h

  需要自己创建或者从Demo中拷贝，主要用于配置系统相关功能

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3.在startcode中重定向中断入口函数

​ port.c文件中，有3个freeRTOS的Exception handlers函数需要被设置为相应的中断入口

​ 1.xPortPendSVHandler

​ 2.xPortSysTickHandler

​ 3.vPortSVCHandler

​ 这三个函数是连接硬件设备的重要桥梁，需要在statrtcode将相应中断入口中重新定向至这三个函数

​ *****1和3是由内联汇编编写的函数，主要用于上下文切换，使用汇编能大大提高切换速率，减少切换过程中关闭中断的时间，增强系统的稳定性

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4.freeRTOSConfig.h的编写或修改

​ 添加Demo中的freeRTOSConfig.h后，编译会发现xTaskGetCurrentTaskHandle() 没有被定义，导致编译无法通过。这个函数的主要作用是获取当前任务的句柄，报错的地方出现在stream_buffer.c中。这时候转到定义，发现有一个条件宏

#if ( ( INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle == 1 ) || ( configUSE_MUTEXES == 1 ) )

    TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle( void )
    {
        TaskHandle_t xReturn;

        /* A critical section is not required as this is not called from
         * an interrupt and the current TCB will always be the same for any
         * individual execution thread. */
        xReturn = pxCurrentTCB;

        return xReturn;
    }

#endif 

原因是 INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 和 configUSE_MUTEXES 都没有被定义导致函数没有定义，只要在freeRTOSConfig.h前加入相关宏定义即可编译通过

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5.freeRTOS移植测试

​ 做一个简单的bsp(板级支持包)，初始化一个led或者串口

#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "bsp_led.h"

static void LED_TestApp(void*ptr);		//声明任务函数
static TaskHandle_t LED_Handle = NULL;	//任务句柄

int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);	//任务分组
	BSP_LED_Init();									//LED初始化
    //创建一个led闪烁的任务
	xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_TestApp,		
                (const char*    )"LED_Test",
                (uint16_t       )256 ,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )1,
                (TaskHandle_t*  )&LED_Handle);        
    vTaskStartScheduler(); 		//开启任务调度
	while(1);
}

void LED_TestApp(void*ptr)				//移植成功验证任务
{
	while(1)
    {
        BSP_LED_CTR(0,LED_Off);
        vTaskDelay(500/portTICK_RATE_MS);
        BSP_LED_CTR(0,LED_On);
        vTaskDelay(500/portTICK_RATE_MS);
    }
}

​ led按照预定时间闪烁，freeRTOS移植成功

二.几个常用的API函数

1.xTaskCreate()

​ 函数原型:

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,					//任务函数指针
                        const char * const pcName,					//任务名称
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,	//任务堆栈大小
                        void * const pvParameters,					//传入任务函数的参数
                        UBaseType_t uxPriority,						//任务优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask )		//任务句柄

该函数的目的就是建立一个任务

• pxTaskCode参数指向的函数必须是一个无返回值的任务函数

  一般情况任务函数都是while(1)的死循环。若这个任务函数在整个过程中只执行一次，在执行完成后要删除自身来释放内存

• pcName参数就是任务的名字或者是标识

  用于调试时的标识

• usStackDepth参数是该任务的堆栈深度

  堆栈大小的单位不一定是Byte，而是StackType_t！

  xTaskCreate()中截取的堆栈内存分配的部分代码:

  StackType_t * pxStack;
  pxStack = pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) ); 
  

  归根溯源，StackType_t的大小定义在portmacro.h中，为uint32_t。所以堆栈的单位为4byte。

• pvParameters参数是传入任务函数的指针

  很有用的一个参数，能提高代码的复用率。可以对同一个任务函数传入不同的参数创建多个功能相似的任务，而不用重新编写任务函数。

  #include "stm32f10x.h"
  #include "FreeRTOS.h"
  #include "task.h"
  #include "inc.h"
  #include "bsp_led.h"
  
  static void LED_TestApp(void*ptr);
  
  static TaskHandle_t LED0_Handle = NULL;	//任务句柄
  static TaskHandle_t LED1_Handle = NULL;	//任务句柄
  
  static LED_Data Test[2] = {{1000,100,0},{600,500,1}};
  
  int main(void)
  {
  	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
  	BSP_LED_Init();
  	xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_TestApp,
                  (const char*    )"LED0_Test",
                  (uint16_t       )256 ,
                  (void*          )(void*)&Test[0],
                  (UBaseType_t    )1,
                  (TaskHandle_t*  )&LED0_Handle);   
  	xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_TestApp,
                  (const char*    )"LED1_Test",
                  (uint16_t       )256 ,
                  (void*          )(void*)&Test[1],
                  (UBaseType_t    )1,
                  (TaskHandle_t*  )&LED1_Handle);      
      vTaskStartScheduler(); 
  	while(1);
  }
  

  通过一个任务函数创建了两个控制LED闪烁的任务，而且周期和发光时长各不相同，避免了为两个LED分别写任务函数。

• uxPriority参数用于设置任务优先级

  表示任务的优先级，数值越大优先级越高。优先级数大小取决于freeRTOSConfig.h中的configMAX_PRIORITIES定义，0~configMAX_PRIORITIES-1，超过configMAX_PRIORITIES-1按照最大优先级给任务赋值

• pxCreatedTask参数就是这个任务的句柄

  freeRTOS就是通过对任务句柄的操作来实现任务的各种操作，包括 删除 重新配置优先级 等等

  若xTaskCreate()创建任务失败，则pxCreatedTask的值为NULL，一般情况下是内存不足导致的任务创建失败

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2.vTaskStartScheduler()

​ 开启任务调度器，会默认创建优先级为0的prvIdleTask()任务(空闲任务)

vTaskStartScheduler()中创建空闲任务的代码片段

xReturn = xTaskCreate( prvIdleTask,
                       configIDLE_TASK_NAME,
                       configMINIMAL_STACK_SIZE,
                       ( void * ) NULL,
                       portPRIVILEGE_BIT,
                        &xIdleTaskHandle ); 

vTaskStartScheduler()中还关闭了中断(内联汇编)，在portmacro.h中的vPortRaiseBASEPRI函数

freeRTOS中还有许多可以由用户定义的宏定义函数，vTaskStartScheduler()中就调用了以下的‘空’函数

portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS();
traceTASK_SWITCHED_IN();

FreeRTOS.h中的空宏定义

#ifndef portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS
    #define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()
#endif

这些空的宏定义也是freeRTOS移植中非常重要的一环

3.vTaskDelete()

​ 函数原型

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

有创建任务的函数就有删除任务的函数，直接向vTaskDelete()里头丢任务的句柄，就能完成删除任务的操作，若删除的是调用这个函数的任务本身，可以直接传入NULL即可完成删除自身的操作。常用于开始任务。

有些任务别瞎jb删！！

4.vTaskDelay()

​ 函数原型

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

延时函数，相比于普通的软件延时和裸机的定时器延时，vTaskDelay()有本质上的区别，它能使任务进入阻塞态，从而触发freeRTOS的任务调度器。可近似的简单理解为vTaskDelay()使任务阻塞一段时间，把cpu的使用权暂时交出去，阻塞的时间单位为系统心跳，系统心跳在freeRTOSConfig.h中定义

#define configTICK_RATE_HZ			( ( TickType_t ) 1000 )

阻塞的时间可以通过除以portTICK_RATE_MS来变成ms，portTICK_RATE_MS在FreeRTOS.h中有定义

5.vTaskDelayUntil()

​ 函数原型

BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,
                                const TickType_t xTimeIncrement );

相比vTaskDelay()，vTaskDelayUntil()更能适用于周期性任务。vTaskDelay()能阻塞任务一段固定的时间，而vTaskDelayUntil()的计时时间长是从上一次从阻塞态回到就绪态时开始算起，所以能保证任务的周期性，屏蔽了任务运行本身所用的时长

• pxPreviousWakeTime参数

  TickType_t等价于portTickType，这是一个用于计时的变量，用户无需考虑溢出，由系统管理，只需要将指针传入。

  通常任务刚刚创建时需要用xTaskGetTickCount()给portTickType变量赋值，获取当前的系统时间

• xTimeIncrement参数

  上一次从阻塞态回到就绪态到下一次从阻塞态回到就绪态的时间，在不复杂的任务中可以理解为任务周期。单位是系统心跳周期，可以通过portTICK_RATE_MS变成ms

• 返回值

  pdFlase或pdTrue，分别表示失败和成功

void LED_TestApp(void*ptr)
{
	portTickType xLastWakeTime;
    uint16_t cycle,On_time;
    uint8_t Target_LED;
    cycle = ((LED_Data*)ptr)->Cycle;
    On_time = ((LED_Data*)ptr)->On_Time;
    Target_LED = ((LED_Data*)ptr)->Target_LED;
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
	while(1)
	{
		BSP_LED_CTR( Target_LED, LED_ON);
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, On_time/portTICK_RATE_MS);
        BSP_LED_CTR( Target_LED, LED_OFF);
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, (cycle-On_time)/portTICK_RATE_MS );
	}
}