A*算法总结

1.设置一个move值G和一个曼哈顿值H，和他两的和F

2.设置一个hashset用来存储已经判断过的点，和一个优先队列que=PriorityQueue

3.设置一个存储父元素的字典parent={}， 

4.寻路：

       

将star存入hashset中；

当que不为空的时候循环：

        从que中取最小的值curr

        当curr ！=end时循环：

                 遍历curr的邻居：

                        如果邻居已经在hashset中，则返回

                                如果邻居没有在que中存过，则直接将其存入que，

                                如果邻居在que中存过，则判断此时他的G值与之前的大小，

                                        如果此时的的G值比之前的大，则不操作；

                                        如果此时的G值比之前的小，则更新他之前的值（存入优先队列），并把                                     他的父节点设置为他现在的前一个；

                                如果没有存过，则直接存入que；他的父节点设置为前一个节点

                 如果curr==end：

                        while curr ！=star：

                              将curr的坐标存入数组arr

                               只要curr的父节点不为空：

                                        curr = curr的父节点

                

                将curr加入hashset中