A*算法心得

A*算法或者A-star算法，是基于dijsktra最短路算法进行的一种改进,对于基本上没有接触过此类算法的初学者，上手是不太容易的，而网上大部分中文资料较为简单，而且用的术语太多，比如启发式函数，而大部份资料主要是英文的，比如mit的pathfinding using A*,以下是我对网上英文资料的提炼，希望能将这个算法描述的浅显易懂。

首先介绍BFS（breadth first search）广度优先搜索

// Simple bfs
structure node
    position pos
    node *parent
end

function bfs(node start_position)
    add start_position to the queue
    while the queue is not empty
        pop a node off the queue, call it "item"
        color item o