教你如何使用机器人倒水

材料准备：
安诺六轴桌面机械臂一台；
创客版控制箱；
电脑一台；
RobotAnnoController控制软件；
330ml饮料若干罐，一次性水杯若干，固定水杯位置的木板，胶枪或夹子，抹布，垃圾桶，接线板，宽60cm，长120的桌子一张；


1.布置场景
首先机械臂，水杯，饮料摆放的位置要确定，在这里我将饮料瓶放在桌子左侧边缘离正前方18cm，机械臂在自己面前方便控制。水杯在机械臂正前方33cm，离左侧桌子16cm，机械臂与饮料瓶18.5cm。自己调试的时候可以根据场地自行调整位置和相应的代码。

固定好位置后
调试夹起第一杯饮料的位置，注意将机械臂的夹子与地面水平。M12的指令用于夹具的张合控制，使用方法：M12.000松开，M12.060夹住。当然也可以用M12.040，M12.050具体的值可以根据饮料瓶的半径来选择。
接下来是调试倒酒的动作

如何将三杯酒倒一致的量？
由于在这里我选择的是一瓶饮料倒三杯酒，所以在控制每一杯的量的时候，要尽量让三杯酒的量差不多，在量好一瓶饮料平均倒三杯酒的水位线后，可以选择从倒酒的角度和时间两个方面去调试它。
在这里因为倒第一杯的，饮料瓶中的酒是最多的，所以以很小的倾斜角度和延时就可以倒出第一杯酒。
第三杯中酒的量是希望将所有的酒都倒完的，而在这个时候，剩下的酒量就是我们需要的，所以将角度倾斜，时间也控制在恰好能倒完。
接下来就是控制第二杯酒的量和角度了，我们将饮料瓶保留在两杯的量，调试至倒出的水在水位线上。

如何控制酒不洒出来？
1.由于酒一开启，泡沫是很多的，而放置时间长的酒口感会很不好。为了使泡沫不洒出来，我们选择倒三杯酒，倒的时候饮料瓶要尽量的贴近瓶口，倒酒的动作要尽量的慢，这样泡沫就会少很多。
2.在倒第二杯的时候，要注意在靠近杯口的同时，不能碰到第一杯。倒第三杯酒的时候也是这样。
3.由于在倒酒的时候酒会因为一个惯性而冲击纸杯将纸杯撞倒，因为放低位置是很重要的
4.倒酒的弧度过大会使得酒洒出去，我们尽量选择第六轴去倾倒。
5.机械臂抓住饮料瓶的中间位置，在倒酒时会以第六轴为圆心旋转，而杯口较小，容易冲出或者完全倾倒时会超过。利用第一轴旋转一两度，在前倾倒的时候往回退，就可以控制它不流出去。