1. 时钟配置 采用内部时钟。 2. 下载方式 下载方式,使用RTOS时基也需要更改为TIM3。 3. ADC配置 DMA+采样终端+轮询采样。 4.定时器计算PID 定时器中断,1秒。 5.串口配置 6. FREERTOS 7. 生成工程