雷达模块及雷达识别

雷达模块

单线雷达：
一线激光雷达测距系统是通过 uart 串口信号与外部系统通讯， 依据通讯协议，外部 系统调用 SDK 函数命令主要是对 Lidar 的扫描数据进行实时获取，设置设备工作状态以及工作模式。

数据通信接口函数
SDk 主要提供了该雷达的驱动类 Lidar_driver,其中主要的函数如下：
（a）初始化串口函数 ::OpenLidarSerial();
该函数完成串口参数的初始化，打开设备接受线程。
（b）关闭串口函数 ::CloseLidarSerial();
该函数主要完成串口设备的线程释放。
（c）命令函数 ::SendLidarCommand();
该函数完成对雷达的数据指令，参数包括：
START:打开设备电源，电机旋转。
SCAN:打开数据模块开关，发送单圈数据 DATA_SCAN: 打开数据模块开关，连续发送雷 达数据 DATA_STOP: 关闭数据开关，停止发送数据。
STOP:关闭设备电源，电机停止转动
SWITCH_ANGLE: 角度信息切换
SWITCH_STRENGHT: 强度信息切换
CHSPEED: 修改电机转速
CHRESOLUTION:修改角度分辨率
（d）获取数据函数 ::GetLidarScanData();
实例程序
向 Linux 系统中拷贝 LS01BLinux 驱动
使用 LSlidarUSB 转串口说明
使用附赠 USB 数据线将一线激光雷达与计算机连接，在 Ubuntu 系统终端中输入一下 命令进入查看 USB 转串口节点命令，命令行及效果如图

如 果 USB 转串口连接成功，会看到一个 ttyUSB0 的节点（本人 ubuntu15.10 中测试， 不需要安装 cp2102 驱动）。在发现 ttyUSB0 后在终端中输入一下命令给 USB 转串口权限

使用 LSlidar 界面程序说明
在驱动文件夹下，打开 linux 终端，获得串口的权限后直接输入命令./ls01b，运行界面