激光雷达学习（二）——FMCW 毫米波雷达

最新推荐文章于 2024-10-25 09:08:01 发布

光电的一只菜鸡

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毫米波雷达是工作在毫米波波段探测的雷达，频段一般为 30 GHz ~ 300 GHz，波长 1~10mm，介于微波和厘米波之间，兼具有微波雷达和光电雷达的一些优点。目前各个国家对车载毫米波雷达分配的频段各有不同，但主要集中在 24GHz 和 77GHz，少数国家（如日本）采用 60GHz 频段。

1.分类

雷达按照测量的距离划分为：

短距离雷达：探测范围比较大，但是探测的距离比较短。
长距离雷达：探测范围窄，距离长达 250m。

电磁波辐射方式:
可分为脉冲方式以及连续波两种工作方式，其中连续波又可以分为：

频移键控 FSK：最常见的是用两个频率承载二进制 1 和 0 的双频 FSK 系统
相移键控 PSK：调制后载波与未调载波同相和反相（相位差 180°）承载二进制。
单频连续波 CW
调频连续波 FMCW

FMCW 调频连续波雷达的不同调制形式:
不同调频方式的雷达硬件构成基本相同，只有小部分电路模块、电路参数与信号处理算法有所区别。对于单个静止物体的测量，锯齿波调制方式即可满足；对于运动物体，多采用三角波调制方式；正弦波调制使用较少。

2.频段

汽车领域的雷达应用在自动驾驶领域的毫米波雷达主要有两个频段
24GHz 频段：24.0GHz 到 24.25GHz，窄带带宽 250 MHz，波长大于 1cm，严格来讲属于厘米波雷达。频带还包括一个带宽为 5GHz 的超宽带（UWB）。2022 年 1 月 1 日以后，UWB 频段将无法在欧洲和美国使用，只有窄带频段可以长期使用。
77GHz 频段：其中 76-77GHz 频段可用于远程车载雷达，并且该频段有等效同性各向辐射功率的优势，同时满足高传输功率和宽工作带宽，可以同时做到长距离探测和高距离分辨率。波长更短所以收发天线面积大幅减小，雷达体积更小。77-81GHz 短程雷达（SRR）频段是新加入的频段，可提供高达 4 GHz 的宽扫描带宽，非常适合需要高范围分辨率的应用。

3.硬件结构

汽车使用的雷达不像军事雷达体积那么庞大，是小型传感器，可以很容易地安装在前格栅或保险杠下面。
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高频信号由压控振荡器产生，通过功率分配器将一部分经过额外放大后馈送至发射天线，另一部分耦合至混频器，与接收的回波混频后低通滤波，得到基带差频信号，经过模数转换后送至信号处理器处理。

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单片微波集成电路（MMIC）
它包括多种功能电路，如低噪声放大器（LNA）、功率放大器、混频器、检波器、调制器、压控振荡器(VCO)、移相器、包括收发系统中的发送 (TX) 和接收 (RX) 射频 (RF) 组件，以及时钟等模拟组件，还有模数转换器 (ADC)、微控制器 (MCU) 和数字信号处理器 (DSP) 等数字组件。
混频器：在 FMCW 雷达中，混频器混频器将回波信号与频率合成器产生的扫频信号相减，获得频移或中频信号（IF）。
雷达天线高频 PCB 板
毫米波雷达天线的主流方案是微带阵列，即将高频 PCB 板集成在普通的 PCB 基板上实现天线的功能，需要在较小的集成空间中保持天线足够的信号强度。
天线：天线通过将能量聚焦在所需方向来增加信号的强度，天线的波束宽度决定了雷达传感器的视场，比如横向绝对覆盖车道数。天线辐射不仅包括主波束，还包括副瓣。天线的旁瓣指向不同的方向，可以感知不在主波束内的目标，也可能产生误报。为了避免旁瓣检测，必须将旁瓣电平从主波束的峰值压制到 30dB 以上。

4.参数指标

雷达的性能指标取决于发射信号的选择，主要有以下参数指标。
距离
距离精度：用于描述雷达对单个目标距离参数估计的准确度，它是由回波信号的信噪比 SNR 决定的。 FMCW 雷达的有效噪声带宽与其调频时间成反比，调频时间越长，有效噪声带宽越低，分辨率越高。
最大探测距离：能够探测到障碍物的最大相对距离，一般为 250m。最大可测速度与相邻 chirp 信号之间的空间间隔成反比。
距离分辨率：即多个目标被雷达区分出来的最小距离，主要由信号的带宽决定的，chirp 信号带宽的增加，距离分辨率随之提高。
速度
最大探测速度：能够探测到障碍物的最大相对速度，一般为 240km/h。
速度分辨率：速度分辨率随着帧持续时间的增加而提高。
角度
探测视角：能够探测到的视野范围，水平范围一般为±60°，垂直视角一般为±15°。
角精度：用于描述雷达对单个目标方位角估计的准确度。
最大探测目标数：最大能够探测的目标数量，一般为 24-32 个。
角分辨率：取决于雷达的工作波长和天线口径尺寸和 TX/RX 天线的数量。

5.数据

与激光雷达相似，毫米波雷达返回的数据是由点云组成的，每个点包含 2D/3D 位置，反射率，和径向相对速度，具体型号之间会有一定的差异，主要是设备是否支持 3D，速度测量等因素导致。
大家可以使用 Oxford 组发布的雷达数据集 Oxford Radar Dataset 进行数据集上的开发。该雷达数据集在城市环境中采集了多段数据，使用的雷达是 Navtech 开发的一款 76Ghz~77Ghz 毫米波雷达，这款雷达通过窄波束进行机械扫描，类似机械式的 LiDAR，相对分辨率较低，波束宽度 1.8°。机械扫描每次间隔 0.9°，即每旋转一圈获得 400 个角度向测量。机械旋转速度约 4Hz, 距离分辨率 4.32cm, 最大测距 163m。
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6.特点

和 LiDAR 相比
Radar 和 Lidar 的之争是话题热点，但实际上，这些传感器是互补的。昂贵的激光雷达能够利用目标对激光的反射产生高分辨率成像，能够提供精确的形状和位置信息，但是在恶劣的天气条件下无法工作。
雷达不具备产生高分辨率图像的能力，但是它具有基于多普勒现象的高精度速度估计。此外，雷达波长允许它在恶劣的天气条件下感知目标，最重要的是制造成本低。
优势
1.体积小，安装之后对汽车外观的影响不大；
2.纵向目标探测距离与速度探测能力强；
3.对于静态和动态目标均能作出高精度测量；
4.全天候、全天时工作，不论昼夜，穿透能力强，不受天气状况限制。
劣势
1.无法成像，无法进行图像颜色识别；
2.行人反射波较弱，对行人分辨率不高；
3.探测距离近，垂直角度受限，对高处物体以及小物体检测效果不佳；
4.距离多普勒耦合以及收发隔离难；
5.在有体积要求的毫米波雷达上，垂直与水平方向天线紧密排布会相互产生严重的信号干扰；
6.信号处理算法的可靠性、实时性需要保证，传统的毫米波雷达ECU可能无法胜任大规模点云的处理。
7.数据存储需求将会加大，需要额外添置存储单元。

7.应用

连续波调频（FMCW）雷达已广泛应用于汽车领域，包括从安全到舒适性能的各个方面，例如盲点检测、换道辅助、自动巡航控制和停车辅助等。无论天气和周围的光照条件如何，雷达都能够可靠、准确地探测和定位障碍物。

高级驾驶辅助系统(ADAS)
目前，制造商主要基于视觉传感器技术和毫米波雷达系统来实现驾驶辅助。远距离雷达（LRR）支持多种功能，能轻松处理 30 到 200 米的距离，近距离雷达（SRR）能检测低于 30 米的距离。
邻近感测
利用雷达的高距离分辨率及其近距离探测障碍物的能力，可用于开车门或后备箱时的防撞功能，也可用于泊车辅助。
驾驶员生命体征监测
FMCW 雷达接收信号的相位对目标位置的微小变化极为敏感，可用于提高道路安全性，可估计出目标的振动频率（比如由呼吸和心跳引起的振动）监测驾驶员的心率和呼吸频率来持续监测驾驶员的生命体征。这种小尺寸传感器简单易用，比如它可以嵌入到驾驶员座椅的靠背中。
-手势识别
可用于基于手势的非接触式界面，包括基于手势打开车门/后备箱和控制信息娱乐系统。

8.市场

毫米波雷达的核心芯片来自国外厂商，几乎垄断。从毫米波雷达芯片国内外企业的市场占有率来看，目前国际市场主要被恩智浦、英飞凌、德州仪器等芯片设计公司占据。国内的毫米波雷达芯片业目前还未形成规模。
在全球毫米波雷达市场上，占主导地位的是德国、美国、日本等国家，被博世、大陆、法雷奥、德尔福、电装、奥托立夫等厂商垄断；国内毫米波雷达依赖进口，全球范围内 77GHz 毫米波雷达芯片并没有稳定的供应体系，由于相关知识产权与合作协议的原因，英飞凌、飞思卡尔、意法半导体等芯片商对中国并没有放开 77GHz 雷达芯片的供应，因此国内 77GHz 毫米波雷达的开发受到一些限制，24GHz 毫米波雷达是主流方向。
据麦姆斯咨询研究表明，2016 年中国汽车预装毫米波雷达的数量达到 105 万个，其中 24GHz 雷达占比 63.8%，77GHz 雷达占比 36.2%。博世和大陆全球毫米波雷达市场占有率均为 17%，并列第一；电装、海拉并列第二，市场份额为 11%，前七大供应商巨头市场占有率达到 73%。

9.信号处理基础知识

9.1单波参数

波长 Lambda：从一个波的一点到下一个波的同一点的物理长度。
频率 Frequency：每秒经过的波的数量，以赫兹为单位。频率越高，波长越短。
带宽 Bandwidth：信号连续频带中最高和最低频率分量之间的差值。
振幅 Amplitute：信号的强度，与配置雷达输出功率和感知接收信号相关。雷达信号的幅度越大，雷达的可见度越高。
雷达散射截面 Radar Cross Section：一个目标单位截面积反射雷达能量的能力，取决于目标的物理几何形状和外部特征。

9.2调频信号 chirp

雷达主要有两种体制，脉冲雷达和连续波雷达，更具体的分类已在前文中提及。
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第一个是时域信号，第二个是频域信号，可以看出调频信号的频率和信号的持续时间
是呈线性关系，因此这样的调频连续波又称为线性调频连续波（LFMCW）。
FMCW 有几个主要的参数需要注意，分别是带宽 B，斜率 S，信号持续时间
。图中的信号斜率 S = B/Tc = 100 MHz/us 。

9.3中频信号（IF signal）

无线通信领域根据频率讲信号分为三种，第一是射频 Radio Frequency，中频 Intermediate Frequency，以及基带 Baseband。射频负责接收及发射高频信号，基频则负责信号处理及储存等功能，中频则是射频与基频的中介桥梁，使信号能顺利由高频信号转成基频的信号。中频只是表示信号频段的程度词。
通过混频之后出来的中频信号其实不止一个，通过乘法器之后有几个频段的信号，我们还需要经过低通滤波器筛选出我们需要的信号。
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雷达发射信号与回波信号之间的频率差就是中频信号，这里的中频信号是一条直线，表示频率单一。目标的距离不一样，返回的时间也就不一样，因此中频信号也就不一样，可以说距离和中频信号是成映射关系的。
雷达测距的最基本公式是：
$R = c * t /2$
c 是光速， t是电磁波信号往返的时间。
因此中频信号为：
$f_c=S*t=S*2R/C=\frac{2BR}{C.T_c}$
调制斜率为 $S=B/T_c$
t通常来讲特别小，如探测距离 300m 时调频周期 $T_c=40us,t/T_c=0.05$
中频信号还是模拟信号，要送入处理器处理必须经过 ADC 采样成数字信号。中频带宽被 ADC 的采样频率限制，因为信号持续时间不可能无限小：
$R=\frac{f_c.c}{2S}$
可得雷达的最大探测距离为：
$R=\frac{f_c.c.T}{2B}$
即在 ADC 采样率不变的情况下，雷达的探测距离随着信号的斜率成反比关系，如果发射周期固定不变，那么雷达探测距离和信号的带宽成反比关系。如果两个波具有相同的距离分辨率，对于相同的最远探测距离，斜率大的波所需要的 ADC 采样率更高，但是换来的好处是波周期短。因此在选择和设计的时候，需要平衡选择。
对单一信号进行傅里叶变换时，也能体现出时域信号的频率信息和相位信息。
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混频器输出的中频信号的初始相位则是两个输入的初始相位之差。

A-D 点（C-F 点）之间的相位差是：

其中 fc 是发射信号载频，λ 为发射信号波长，t是发射信号和回波信号之间的时间差，所以 AD 之间的相位差就是 CF 两个脉冲之间的相位差。

中频信号的实际函数表达式为：
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其中：

10.FMCW雷达原理

单频的连续波谱(Continuous Wave)，可以通过多普勒效应产生的频率偏移来估算相对速度，但我们只发出相同的正弦或余弦信号，接收到的波也是呈周期性变化的，所以我们无从知道从发出到接受到底经过了多少个波长，从而无法确定信号从发出到接受所经历的时间(Time of Flight)，也就无法测算距离。
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于是，我们引入了调频/调幅(FMCW/AMCW)，使发出信号的频率或者幅度处于不断的变化中，使得既可测距又可测速。在汽车领域，我们一般使用调频技术。

FMCW 雷达在扫频周期内发射频率变化的连续波，被物体反射后的回波与发射信号有一定的频率差，经过混频之后得到几个频率不同的中频信号。不同的中频即代表不同的距离，通过测量频率差可以获得目标与雷达之间的距离信息。
调频连续波雷达最常用的两种波形方式是锯齿波和三角波，锯齿波形一般只使用上行坡道，而三角形波形使用上行坡道和下行坡道。
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11.多普勒效应

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多普勒效应是波源和观察者有相对运动时，观察者接受到波的频率与波源发出的频率并不相同的现象。波源与目标接近使得接受和反射的频率变高，而波源远离目标使得接受和反射的频率变低。

值得注意的是在汽车雷达的情况下，运动目标在每次啁啾持续时间内的微小位移会引起的相位变化（一个啁啾时间内的移动），由于每次啁啾的持续时间一般是微秒，导致毫米级的微小位移，主要是通过测量多个啁啾之间的相位变化率来计算。
目标在运动产生的多普勒效应，拍频（接收频率和斜坡频率之间的差，beat frequency）由两个频率分量组成： $f_R$ (微小距离引起的频率增量)和 $f_D$ (速度引起的频率偏移，与目标的速度成正比)
因此多普勒速度是通过测量多个啁啾之间的相位变化率，及测量多普勒引起的频率偏移来计算目标的速度。

12.距离估算

我们通过测量频移来确定雷达信号的飞行时间，进而确定目标的飞行距离
下面以三角波调频连续波为例来简单介绍雷达的测距和测速原理。
如下图，蓝色实线是发出的信号频率，红色虚线是接受到的信号频率， $t_c$ 为扫频周期 $T_c$ 的一半， $f_c$ 为扫描带宽，为从信号发射到接受所经历的时间。发射信号经过目标发射，回波信号会有延时，在三角形的频率变化中，可以在上升沿和下降沿两者上进行距离测量。
相对静止物体，没有多普勒效应，发射频率和接收频率是相同的，上升沿期间的频率差值等于下降沿期间的测量值。但是，雷达的斜坡频率是随时间不断变化的，所以当我们得到拍频
$f_b$ ，就得到了信号传输时间。
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对于运动目标，则上升/下降沿期间的频率差不同，我们可以通过这二个频率差，中和多普勒效应，来计算距离和速度。

12.距离分辨率

雷达需要具备区分两个距离非常近的目标的能力。比如，当雷达的距离分辨率为 4m 时，它就不能区分相距 1m 的行人和汽车。距离分辨率完全取决于啁啾的带宽。
假设两个相距很近的目标，被雷达探测到，两个回波信号混频之后得到了两个中频信号，这两个中频信号的时间 T 相差很小，因此中频信号的频率相差很小。
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如果雷达没有能力分辨那么这两个目标就会被雷达当成是一个目标，两个目标的信息被融合了。

傅里叶变换理论指出，通过延长 IF 信号，可以提高分辨率。要延长 IF 信号，还必须按比例增加带宽。延长的 IF 信号会产生一个有两个分离峰值的 IF 谱。
傅里叶变换理论还指出，观测窗口 (T) 可以分辨间隔超过 1/T Hz 的频率分量。这意味着只要频率差满足以下关系式，就可以分辨两个单音信号：
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根据线性调频连续波的基本原理，我们知道频率差是绝对大于脉冲重复频率（PRF）的。因为时间越大频率越小，时间越小频率越大。如果希望测得多个物体的距离和速度，就必须对发射信号的频率进行一定的处理。