grbl圆弧插补算法和直线插补算法以及前瞻算法的学习笔记

最新推荐文章于 2024-10-05 17:20:07 发布
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                                                                    圆弧插补算法


                                                                          前瞻算法


                                                                          插补算法

RySzmi
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GRBL中圆弧、螺旋线插补算法解析.rar_grbl 算法_grbl 解析_grbl 详解_grbl圆弧拆分_插补 算法
07-15
GRBL中圆弧、螺旋线插补算法解析，文中解析了各个变量的作用，以及算法的要素。
grbl源码解析——圆弧插补
cln512的博客
10-13 5717
uint8_tgc_execute_line(char *line)函数，对G02，G03代码进行解析，目的是求出圆心坐标。 接着调用mc_arc函数进行后续数据处理。 // position == current xyz, target == target xyz, // offset == offset from current xyz, axis_X defines circle plane in tool space, axis_linear is // the direction of heli
【机床数控】机床数控直线插补+圆弧插补Matlab仿真
最新发布
qq_59747472的博客
10-05 900
摘要: 本文探讨了机床数控系统中直线插补和圆弧插补算法的原理及其实现，并利用Matlab软件进行仿真验证。首先，详细介绍了直线插补算法中的增量算法和DDA算法，并分析了其优缺点。其次，深入阐述了圆弧插补算法中常用的几种算法，例如中间点法和参数方程法，并比较了它们的计算效率和精度。最后，基于Matlab平台，构建了直线插补和圆弧插补的仿真模型，通过仿真实验验证了算法的有效性和准确性，并分析了不同算法在不同工况下的性能表现。关键词: 机床数控；直线插补；圆弧插补；Matlab仿真；增量算法；DDA算法；
【2】速度前瞻控制
qq_19390445的博客
05-22 4304
机器人运动中为保证轨迹移动精度，插补算法要将运动轨迹离散成大量首尾衔接的微小线段。 一般，微小线段间的速度衔接分为以下几种： 1、微小线段间无衔接，减速到零,下段再重新启动。这种速度衔接方式，加减速就会频繁变化，大大降低了插补效率，同时会产生很大震动，形成很大的轨迹误差； 2、微小线段间不减速。这种方式插补效率很高，但运动路径遇到急转弯，很难保证插补轨迹精度； 3、微小线段间相切或方向角变...
GRBL源代码分析
IwGhostpit的博客
11-20 1673
这段日子喜事连连，暂时把写博客的事情放下了，有时候想想好久没有写博客了，要不要写点啥呢。转念一想，好像也没有啥值得写的心得体会，加上最近忙着结婚的事情，也就把写博客的事搁置了。周五本来是要上班的，但是公司大厦供电系统维护，所以调休一天。借着安静的周五，加上最近一个多月研究GRBL源代码的心得，写下这篇博客，供后来者参考学习。网上关于GRBL源代码分析的资料几乎找不到，这篇博客里的内容大多是自己对源代码的理解，也有一部分是QQ群里的同行的心得。博客里没有写到，或者写的不对的地方，欢迎大家留言共同探讨，共同进.
cnc源码及解析(送参考资料)_STM32F407加减速_grbl圆弧插补_speciessu3_stm32f407cnc_St
09-11
它支持直线和圆弧插补，使得CNC雕刻机能够在执行复杂路径时保持高精度。在STM32F407上实现grbl，可以充分利用其浮点运算能力和高速响应特性，提升系统的性能。 speciessu3可能是指特定的固件版本或者软件优化方案，...
高速高精度五轴数控系统前瞻控制算法研究
04-24
速度前瞻处理过程主要是根据数控程序代码所提供的零件轮廓信息和机床 运动参数，判断加工过程中刀具轨迹是否发生突变，依据刀具轨迹特征计算允 许的速度最大值并提前进行速度规划，以优化机床进给速度。可以说，没有...
lasergrbl调整XYZA各轴电机运动方向
加油super power的博客
02-16 1630
例如：现在我的机器Z轴和X轴方向反了，Y轴和A轴的方向是正确的，那么本来的0011，就应该变成0110，代表Z轴的数值本来为0，现在改为1；代表X轴的数值本来是1，现在改为0，其余不变。那么我们现在在二进制 BIN 模式下，输入0110，查看十进制 DEC 数值，为6，即是需要把$3参数从3改为6。把参数$3改为6，写入 点击写入即完成设置。
grbl源代码主函数解读适合初学者.txt
05-22
ain()主函数首先执行下面初始化函数 serial_init(); // Setup serial baud rate and interrupts settings_init(); // Load Grbl settings from EEPROM stepper_init(); // 配置步进方向和中断定时器 system_init(); // 配置引脚分配别针和pin-change中断 memset(&sys, 0, sizeof(system_t)); // Clear all system variables sys.abort = true; // Set abort to complete initialization 完成初始化设置中止 sei(); // Enable interrupts #ifdef HOMING_INIT_LOCK //宏运算(settings.flags & (1 << 4)) != 0结果flags等于执行sys.state = STATE_ALARM //系统状态赋值为报警状态 if (bit_istrue(settings.flags,BITFLAG_HOMING_ENABLE)) { sys.state = STATE_ALARM; } #endif _____________________________________________________________________________________________________________________________________ 接下来是一些主要初始化循环 for(;;) { serial_reset_read_buffer(); // Clear serial read buffer gc_init(); // Set g-code parser to default state spindle_init(); //主轴 coolant_init(); //冷却液 limits_init(); //极限开关 probe_init(); //探测 plan_reset(); // Clear block buffer and planner variables 清晰块缓冲区和规划师变量 st_reset(); // Clear stepper subsystem variables. 清晰的步进系统变量。 // Sync cleared gcode and planner positions to current system position. 同步清除gcode和策划师职位当前系统位置。 plan_sync_position(); gc_sync_position(); // Reset system variables. sys.abort = false; //系统中止标志 sys_rt_exec_state = 0; //系统执行标志状态变量状态位清零。 sys_rt_exec_alarm = 0; //系统执行警报标志变量清零。 sys.suspend = false; //系统暂停标志位,取消,和安全的门。 sys.soft_limit = false; //系统限制标志状态机复位。(布尔) protocol_main_loop(); //主协议循环 } // ___________________________________________________________________________
grbl控制3轴机械臂 原理 实现 （三） 之如何通过步进电机控制机械臂、插补算法
ourkix的博客
03-11 1万+
步进电机 这里机械臂上所用的步进电机是常用的42步进电机，每个电机控制一个关节，步进角度1.8度，全步模式下，200个脉冲走360度。这里我们在步进电机上面加了减速器，减速比是1:10，即转子真正走一圈是要2000个脉冲，每个脉冲是走0.18度。 前面我们用运动学逆解求出了机械臂的三个角度，那么我们让机械臂对应的电机转动所求得的角度就能得到机械臂的最终姿态了。由于是转动固定角度，要最终姿态保持和预料的一样的话，那么机械臂的初始位置就很重要，要确保机械臂的初始位置已知与准确。比如，大臂的初始位置处于3
DIY运动控制器——移植grbl（软件架构、脉冲产生）
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cln512的博客
04-16 1万+
移植grbl到stm32
grbl源码解析——速度前瞻（1）
cln512的博客
10-13 1万+
本文参考了两篇论文《基于运动控制卡的PC数控进给速度前瞻控制_刘青山》、《嵌入式数控系统速度前瞻规划算法研究_游达章》 plan_buffer_line 速度前瞻位于直线、圆弧插补之后，首先是通过plan_buffer_line(float *target, plan_line_data_t *pl_data)函数进行拐点处的速度计算。 uint8_t plan_buffer_line(float *target, plan_line_data_t *pl_data) { // Prepare and
GRBL源码简单分析
newzhpfree的博客
02-12 4433
GRBL 里面的算法说明 DDA算法
Grbl圆弧插补算法
01-30
Grbl圆弧插补算法的原理是将圆弧插补成足够多的小线段。插补精度取决于圆弧上任意两点连接而成的小线段到圆弧的最大距离，即arc_tolerance。arc_tolerance越小，插补精度越高。 具体的算法步骤如下： 1. 计算每个小线段对应的圆心角，即float theta_per_segment = angular_travel/segments。 2. 计算每个小线段对应的线性增量，即float linear_per_segment = (target[axis_linear] - position[axis_linear])/segments。 3. 计算cos_T和sin_T，其中cos_T = 2.0 - theta_per_segment*theta_per_segment，sin_T = theta_per_segment*0.16666667*(cos_T + 4.0)。 4. 根据圆弧的参数方程公式，计算Pi坐标。具体的计算方法根据count的值来确定，如果count小于N_ARC_CORRECTION，则使用一种方法计算Pi坐标；否则，使用另一种方法计算Pi坐标。后一种方法精度更高，但速度较慢，因为需要进行sin和cos运算。 5. 最后，调用mc_line函数进行线性插补。 Grbl圆弧插补算法的优化还包括速度前瞻运算，以提高运算速度和减小累计误差。
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