Linux驱动开发|海思SS928/SD3403|can-utils工具移植

SEU_Hzz

已于 2023-08-23 10:46:21 修改

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分类专栏：海思SS928/SD3403开发指南文章标签： linux 嵌入式硬件驱动开发

于 2023-08-21 11:13:51 首次发布

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SocketCAN ：SocketCAN 是 Linux 内核中的一个子系统，它提供了一个通用的抽象接口，允许用户空间应用程序通过套接字（socket）的方式与 CAN 总线进行交互。它实际上是一个在内核中实现的接口，用于处理 CAN 总线的底层操作，如发送和接收数据帧，设置过滤规则等。

can-utils ：can-utils是一组用于控制和分析 CAN 总线的实用工具集合，这些工具运行在用户态空间。它们利用 SocketCAN 提供的套接字接口，通过内核和 CAN 接口进行通信，执行诸如监视、模拟、回放、发送数据等任务。

总体来说，SocketCAN 是 Linux 内核提供的一个 CAN 总线接口，而can-utils是运行在用户空间的工具集，可以通过 SocketCAN 提供的接口来操作 CAN 总线。

/*******************************************STEP1*******************************************/

编译环境所需要的工具:

libsocketcan-0.0.11.tar.bz2（编译canutils需要libsocketcan库支持）

canutils-4.0.6.tar.bz2

下载路径:

https://public.pengutronix.de/software/libsocketcan/libsocketcan-0.0.11.tar.bz2 #0.0.11版本 https://public.pengutronix.de/software/socket-can/canutils/v4.0/canutils-4.0.6.tar.bz2 #4.0.6版本

将libsocketcan-0.0.11.tar.bz2，canutils-4.0.6.tar.bz2放在主机Linux系统目录下

/*******************************************STEP2*******************************************/

解压libsocketcan文件，

进入libsocketcan-0.0.11目录，

并在libsocketcan-0.0.11目录下创建out文件夹：

tar -jxvf libsocketcan-0.0.11.tar.bz2
cd libsocketcan-0.0.11
mkdir out

在/libsocketcan-0.0.11目录下

配置编译环境（--host是指定交叉工具链，--prefix是指定库的生成位置）：

./configure --prefix=/XXX/XXX/XXX/libsocketcan-0.0.11/out --host=aarch64-mix210-linux

编译安装：

make
make install

查看out目录生成了几个目录文件，分别为include、lib和share文件，libsocketcan部分编译完成

tips若需重新编译执行清楚编译产生的文件：

make clean -w
make distclean

/*******************************************STEP3*******************************************/

回到主目录解压canutils-4.0.6.tar.bz2，并新建out文件：

tar -jxvf canutils-4.0.6.tar.bz2
cd canutils-4.0.6
mkdir out

下载最新的配置文件：

wget -O config.guess 'http://git.savannah.gnu.org/gitweb/?p=config.git;a=blob_plain;f=config.guess;hb=HEAD'

↑替换掉/canutils-4.0.6/config/autoconf/config.guess

wget -O config.sub 'http://git.savannah.gnu.org/gitweb/?p=config.git;a=blob_plain;f=config.sub;hb=HEAD'

↑替换掉/canutils-4.0.6/config/autoconf/config.sub

执行configure命令（--host是指定交叉工具链，--prefix是指定库的生成位置，libsocketcan_LIBS是指定canconfig需要链接的库，LDFLAGS是指定外部库的路径，libsocketcan_CFLAGS是指定外部头文件的路径)：

 ./configure --host=aarch64-mix210-linux --prefix=/XXX/XXX/XXX/canutils-4.0.6/out libsocketcan_LIBS=-lsocketcan LDFLAGS="-L/XXX/XXX/XXX/libsocketcan-0.0.11/out/lib/" libsocketcan_CFLAGS="-I/XXX/XXX/XXX/libsocketcan-0.0.11/out/include"

将/libsocketcan-0.0.11/include文件夹下的libsocketcan.h和can_netlink.h复制到canutils的include文件夹下：

cp ./libsocketcan-0.0.11/out/include/can_netlink.h ./canutils-4.0.6/include/
cp ./libsocketcan-0.0.11/out/include/libsocketcan.h ./canutils-4.0.6/include/

执行：

make
make install

（若需要重新编译参考step2的tips操作）

out文件夹下会生成一系列文件：

out/sbin目录下有canconfig工具

out/bin下有candump/canecho/cansend/cansequence四个工具

/*******************************************STEP4*******************************************/

将/libsocketcan和/canutils生成的文件拷贝到开发板/usr/local下对应的文件夹内，包括：

/libsocket-0.0.11/out/lib下的libsocketcan.so.2.3.0和pkgconfig

（libsocketcan.so.2.3.0拷贝后还需要在开发板上创建两个软连接：libsocketcan.so和libsocketcan.so.2，该类文件无法复制到Windows系统再复制进开发板，只能在Linux系统中创建）

/cancanutils-4.0.6/out/下的bin、sbin、lib和share

需要添加可执行权限：chmod +x filename

/*******************************************STEP5*******************************************/

配置好menuconfig后单独编译mcp251x.c的ko文件：

make -C ${KERNEL_DIR} ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-mix210-linux- M=${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR} modules

打开/ko文件并加载mcp251x.ko:

insmod mcp251x.ko

运行dmesg查看系统日志信息，如果有以下或类似的报文表示模块加载成功：

can回环测试，无需外接can设备：

在一个当前终端下运行：

ip link set down can0
ip link set can0 type can loopback on
ip link set up can0
candump can0

新建一个终端运行：

cansend can0 -i 0x02 0x11 0x12

可以在第一个终端内看到：

其他can操作指令(iproute和can-utils)：

关闭can0

ip link set can0 down / canconfig can0 stop

配置比特率

ip link set can0 type can bitrate 50000 / canconfig can0 bitrate 50000

配置采样点（通常情况下bitrate和samp-point的对应关系为：

bitrate>800k—75%，bitrate>500K—80%，bitrate<=500k—87.5%）

canconfig can0 bitrate 500000 sample-point 0.8

配置can0的控制模式为三次采样

canconfig can0 ctrlmode triple-sampling on

启动can0（报can0：ERROR-ACTIVE是正常的）

ip link set can0 up / canconfig can0 start

canconfig的其他配置可以运行

canconfig --help

canconfig <dev> bitrate { BR } [sample-point { SP }]：用于配置 CAN 总线接口的比特率和采样点。其中，<dev> 是 CAN 设备的名称，BR 是比特率的值（以 Hz 为单位），SP 是采样点的值（0 到 0.999，可选）。
canconfig <dev> bittiming [ VALs ]：用于配置 CAN 总线接口的比特定时参数。其中，<dev> 是 CAN 设备的名称，VALs 是一系列值，包括 tq（时间量子，以 ns 为单位）、prop-seg（传播段）、phase-seg1（相位段 1）、phase-seg2（相位段 2）和 sjw（同步跳转宽度，可选）。
canconfig <dev> restart-ms { RESTART-MS }：用于配置 CAN 总线接口的自动重启间隔。其中，<dev> 是 CAN 设备的名称，RESTART-MS 是自动重启的间隔时间（以毫秒为单位）。
canconfig <dev> ctrlmode { CTRLMODE }：用于配置 CAN 总线接口的控制模式。其中，<dev> 是 CAN 设备的名称，CTRLMODE 是一系列值，可以包括 loopback、listen-only、triple-sampling 和 berr-reporting，以及 on 或 off 来启用或禁用相应的模式。
canconfig <dev> {ACTION}：用于控制 CAN 总线接口的操作，包括 start（启动）、stop（停止）和 restart（重新启动）。
canconfig <dev> clockfreq：获取 CAN 总线接口的时钟频率信息。
canconfig <dev> bittiming-constants：获取 CAN 总线接口的比特定时参数常量。
canconfig <dev> berr-counter：获取 CAN 总线接口的错误计数器信息。

发送数据（-i指定can_id为 0x02，不指定默认为1）

cansend can0 -i 0x02 0x11 0x12

循环发送20次

cansend can0 -i 0x02 0x11 0x12 --loop=20

接收数据（阻塞接收）

candump can0

接收指定标识符的CAN帧数据--filter=id:mask（示例中0x11十六进制标识符，3是十进制掩码）

candump can0 --filter=0x11:3

掩码mask中的每个位与对应的id中的位进行逻辑与（AND）操作。如果mask的某个位为 1，那么对应的id位在匹配时必须匹配。如果mask的某个位为0，那么对应的id位在匹配时可以匹配也可以不匹配。

查看can0详细信息

ip -details link show can0

如果遇到：write: No buffer space available（没有足够的缓冲区空间来存储要发送的数据）

解决方法如下：

root@localhost:/sys/class/net/can0#
10
root@localhost:/sys/class/net/can0# echo 4096 > tx_queue_len 
root@localhost:/sys/class/net/can0# cat tx_queue_len
4096