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Rockchip系列之CAN 新增framework系统jni接口访问(2)-CSDN博客
Rockchip系列之CAN 新增framework封装service+manager访问(3)-CSDN博客
Rockchip系列之CAN APP测试应用实现(4)_一歲抬頭的博客-CSDN博客
Rockchip CAN 部分波特率收发不正常解决思路_一歲抬頭的博客-CSDN博客
Android JNI与CAN通信遇到的问题总结_android can通信-CSDN博客
Android 内核关闭CAN 串口设备回显功能_一歲抬頭的博客-CSDN博客
调试can的时候可以买一些设备 帮助我们验证, 这些设备都有上位机软件的, 以下是我用过的型号。
CAN总线分析仪睿紫版CA105/CA105G
六叶树USBCAN2(高配版) //性价比最高
USB-CAN200 Adapter
Rockchip CAN和CAN FD开发
驱动
驱动文件所在位置：
- CAN：
drivers/net/can/rockchip/rockchip_can.c - CAN FD：
drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c
DTS 节点配置
主要参数：
- Interrupts
- Clock
- Pinctrl
CAN示例：
这个地方有个坑 需要注意, 如果你第一次搞can , 一定要区分自己要调can还是canfd , 因为这个dtsi 里面默认是canfd , 如果你调can 会导致通信不了 注意这个细节。
rockchip,can-1.0 和 rockchip,canfd-1.0 (没记错的话)
can0: can@fe570000 {
compatible = "rockchip,can-1.0";
reg = <0x0 0xfe570000 0x0 0x1000>;
interrupts = <0 1 4>;
clocks = <&cru 321>, <&cru 320>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru 341>, <&cru 340>;
reset-names = "can", "can-apb";
tx-fifo-depth = <1>;
rx-fifo-depth = <6>;
status = "disabled";
};
can1: can@fe580000 {
compatible = "rockchip,can-1.0";
reg = <0x0 0xfe580000 0x0 0x1000>;
interrupts = <0 2 4>;
clocks = <&cru 323>, <&cru 322>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru 343>, <&cru 342>;
reset-names = "can", "can-apb";
tx-fifo-depth = <1>;
rx-fifo-depth = <6>;
status = "disabled";
};内核配置
CAN示例：
这个地方需要注意了 clock-rates 会影响can部分波特率无法通信 , 这个计算有点复杂 我不是搞硬件很难理解。但大家调试的时候需要注意!
&can1 {
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m0_pins>;
status = "okay";
};
&can2 {
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN2>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can2m0_pins>;
status = "okay";
};通信测试工具
使用的通信测试工具为canutils，包含5个独立的程序：
- cansend：往指定的 CAN 或 CAN FD 总线接口发送指定的数据(常用)
- candump：从 CAN 或 CAN FD 总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出(常用)
- canconfig：配置 CAN 或 CAN FD 总线接口的参数，主要是波特率和模式
- canecho：把从 CAN 或 CAN FD 总线接口接收到的所有数据重新发送到 CAN 或 CAN FD 总线接口
- cansequence：往指定的 CAN 或 CAN FD 总线接口自动重复递增数字
常用命令接口
ip link set canX down //关闭can设备；
ip link set canX up //开启can设备；
ip -details link show canX //显示can设备详细信息；
candump canX //接收can总线发来数据；
ifconfig canX down //关闭can设备，以便配置;
ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
conconfig canX bitrate + 波特率；
canconfig canX start //启动can设备；
canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
canconfig canX restart // 重启can设备；
canconfig canX stop //停止can设备；
canecho canX //查看can设备总线状态；
cansend canX --identifier=ID+数据 //发送数据；
candump canX --filter=ID：mask //使用滤波器接收ID匹配的数据遇到的大坑
问题1:部分波特率无法正常通讯
Rockchip CAN 部分波特率收发不正常解决思路_一歲抬頭的博客-CSDN博客
Linux(4)USB CAN调试笔记_linux usbcan_一歲抬頭的博客-CSDN博客
一般调试can 都是遇到波特率无法通信 , 收发不正常 等。
先检查dtsi , clock频率 , 可以参考我上面的博客解决 搞不定给我留言。
问题2:低于50K波特率不能设置
在使用Linux/Android的CAN可能会遇到"RTNETLINK answers: Math argument out of domain of func"这样的错误信息。这个错误通常表示试图设置的参数超出了函数所能接受的范围。
首先，需要了解这个错误信息的来源。"RTNETLINK answers: Math argument out of domain of func"这个错误信息是由Linux内核的网络子系统生成的。当执行一个网络命令（如 "ip link set"）时，这个命令会通过RTNETLINK接口与内核的网络子系统进行通信。如果命令的参数超出了函数所能接受的范围，网络子系统就会返回这个错误信息。
这个错误信息是在执行ip link set can0 type can bitrate 5000命令时生成的。这个命令是用于设置CAN接口的比特率的。发现，当尝试设置一个不支持的波特率（如40k）时，就会看到这个错误信息。
static int can_calc_bittiming(struct net_device *dev, struct can_bittiming *bt,
const struct can_bittiming_const *btc)
{
struct can_priv *priv = netdev_priv(dev);
unsigned int bitrate; /* current bitrate */
unsigned int bitrate_error; /* difference between current and nominal value */
unsigned int best_bitrate_error = UINT_MAX;
unsigned int sample_point_error; /* difference between current and nominal value */
unsigned int best_sample_point_error = UINT_MAX;
unsigned int sample_point_nominal; /* nominal sample point */
unsigned int best_tseg = 0; /* current best value for tseg */
unsigned int best_brp = 0; /* current best value for brp */
unsigned int brp, tsegall, tseg, tseg1 = 0, tseg2 = 0;
u64 v64;
/* Use CiA recommended sample points */
if (bt->sample_point) {
sample_point_nominal = bt->sample_point;
} else {
if (bt->bitrate > 800000)
sample_point_nominal = 750;
else if (bt->bitrate > 500000)
sample_point_nominal = 800;
else
sample_point_nominal = 875;
}
/* tseg even = round down, odd = round up */
for (tseg = (btc->tseg1_max + btc->tseg2_max) * 2 + 1;
tseg >= (btc->tseg1_min + btc->tseg2_min) * 2; tseg--) {
tsegall = CAN_CALC_SYNC_SEG + tseg / 2;
/* Compute all possible tseg choices (tseg=tseg1+tseg2) */
brp = priv->clock.freq / (tsegall * bt->bitrate) + tseg % 2;
/* choose brp step which is possible in system */
brp = (brp / btc->brp_inc) * btc->brp_inc;
if ((brp < btc->brp_min) || (brp > btc->brp_max))
continue;
bitrate = priv->clock.freq / (brp * tsegall);
bitrate_error = abs(bt->bitrate - bitrate);
/* tseg brp biterror */
if (bitrate_error > best_bitrate_error)
continue;
/* reset sample point error if we have a better bitrate */
if (bitrate_error < best_bitrate_error)
best_sample_point_error = UINT_MAX;
can_update_sample_point(btc, sample_point_nominal, tseg / 2, &tseg1, &tseg2, &sample_point_error);
if (sample_point_error > best_sample_point_error)
continue;
best_sample_point_error = sample_point_error;
best_bitrate_error = bitrate_error;
best_tseg = tseg / 2;
best_brp = brp;
if (bitrate_error == 0 && sample_point_error == 0)
break;
}
if (best_bitrate_error) {
/* Error in one-tenth of a percent */
v64 = (u64)best_bitrate_error * 1000;
do_div(v64, bt->bitrate);
bitrate_error = (u32)v64;
if (bitrate_error > CAN_CALC_MAX_ERROR) {
netdev_err(dev,
"bitrate error %d.%d%% too high\n",
bitrate_error / 10, bitrate_error % 10);
return -EDOM;
}
netdev_warn(dev, "bitrate error %d.%d%%\n",
bitrate_error / 10, bitrate_error % 10);
}
/* real sample point */
bt->sample_point = can_update_sample_point(btc, sample_point_nominal, best_tseg,
&tseg1, &tseg2, NULL);
v64 = (u64)best_brp * 1000 * 1000 * 1000;
do_div(v64, priv->clock.freq);
bt->tq = (u32)v64;
bt->prop_seg = tseg1 / 2;
bt->phase_seg1 = tseg1 - bt->prop_seg;
bt->phase_seg2 = tseg2;
/* check for sjw user settings */
if (!bt->sjw || !btc->sjw_max) {
bt->sjw = 1;
} else {
/* bt->sjw is at least 1 -> sanitize upper bound to sjw_max */
if (bt->sjw > btc->sjw_max)
bt->sjw = btc->sjw_max;
/* bt->sjw must not be higher than tseg2 */
if (tseg2 < bt->sjw)
bt->sjw = tseg2;
}
bt->brp = best_brp;
/* real bitrate */
bt->bitrate = priv->clock.freq / (bt->brp * (CAN_CALC_SYNC_SEG + tseg1 + tseg2));
return 0;
}在Linux内核的源代码./kernel/drivers/net/can/dev.c中找到了一个可能的原因。在can_calc_bittiming函数中，有一个名为CAN_CALC_MAX_ERROR的常量，这个常量定义了比特率误差的最大允许值。当函数计算出的比特率误差超过这个值时，就会返回-EDOM错误。
-------------以上是我的分析 至于上面分频 时间段 我理解不了,硬件告诉我的。-------------
这个函数的主要工作是通过遍历所有可能的时间段（tseg）和比特率预分频器（brp）的值，来找到使比特率误差和采样点误差最小的比特定时参数。如果的硬件或驱动不支持需要的波特率，那么这个函数可能就无法找到一个满足所有限制的比特定时参数，从而返回-EDOM错误。
如果想让的系统支持5k、10k等较低的波特率，可能需要修改CAN控制器的驱动或者硬件的设置。具体的修改方法取决于的硬件和驱动的具体情况。可能需要查阅的硬件和驱动的文档，看看它们支持哪些波特率，以及如何设置波特率。如果的硬件和驱动不支持需要的波特率，可能需要修改驱动的代码，或者更换支持需要的波特率的硬件或驱动。
CAN 控制器局域网
CAN是一种串行通信协议，用于微控制器和设备之间的通信，无需主机。CAN是一种消息传递协议，具有优先级排序，它不是寻址协议。 CAN是半双工系统，因为在任何时候都只有一个设备（节点）可以传输。当传输冲突时，ID号码较低的节点优先。
工作原理
在CAN通信中，传输速率最高可以达到1Mbps。在CAN总线上，有两条信号线，一条是CAN_H，另一条是CAN_L。两条线上的电压差表示数据位。如果两条线上的电压差为0V，这被认为是一个"偏置1"或"空闲"。如果电压差为2V，那么就是"偏置0"或"主动"。CAN总线采用差分信号，这使其在噪声环境中具有较好的抗干扰能力。
CAN FD 控制器局域网带有灵活数据速率
CAN FD是CAN的一个扩展，增加了数据帧长度，并改善了数据传输速率。其主要改进在于，数据字段长度最大可达64字节，并且数据字段的比特率可比仲裁字段的比特率高。
工作原理
CAN FD也使用差分信号，但在通信过程中有两个不同的比特率，一个用于仲裁阶段，另一个用于数据发送。这意味着，在仲裁阶段（包括优先级、RTR位、IDE位和CRC序列）结束后，数据阶段可以以更高的速率进行传输。这样，CAN FD在保持CAN的原有特性（例如，优先级、可靠性、错误检测）的同时，提高了数据传输的效率。
下表比较了CAN和CAN FD的主要特性：
| 特性 | CAN | CAN FD |
| 最大传输速率 | 1 Mbps | 可达8 Mbps |
| 数据位长度 | 最大8字节 | 最大64字节 |
| 信号线 | CAN_H和CAN_L | CAN_H和CAN_L |
| 传输模式 | 半双工 | 半双工 |
| 错误检测 | 有 | 有 |
| 比特率 | 固定 | 灵活（仲裁阶段与数据阶段可以不同） |
| 抗干扰能力 | 高 | 高 |
参考文档:
<Rockchip Can 开发文档>
<Rockchip CAN FD 开发文档>
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