前景检测算法-SACON（SAMPLE CONSENSUS）

      SACON是Hanzi Wang and David Suter合作完成的一篇论文《Background subtraction based on a robust consensu method>>里的算法。乍看之下，算法思路很简单，后来的大作VIBE算法似乎与其有异曲同工之妙。废话少说，下面来简单介绍下该算法：

     （1）建立背景模型

           文章中背景模型的建立比较简单，就是为each pixel 保存N个background samples，这个可以很容易的提取视频序列的前N帧实现。

     （2）前景提取

       该部分分为3阶段，其实每个阶段都是相互融合的：第一步利用邻域帧差法提取可能的前景掩膜(FMForeground Mask)，即时间域内连续两帧相减，提取Possible moving pixels；第二部，针对第一步的得到的possible moving pixels以及background samples给SACON算法处理，主要的处理过程是按以下两个公式得到：