Fast-DDS中GUID的概念简述

最近也是一直在看fast-dds的源码，基本都是看的一些框架和业务逻辑相关的东西。也碰到了个关于guid的问题，正好总结下guid的组成。

• guid：在dds domain中全局标识RTPS entity，guid由两部分组成：prefix和entityid。
• prefix：在domain中唯一标识participant
• entityid：在participant中唯一标识entity

可以看下这个图：

也可以看下RTPS协议中对prefix和entityid的描述：

在fast-dds中有两个角色有guid的概念：分别是rtps participant和rtps endpoint。

• RTPS Participant GUID:
  每个participant都有GUID<prefix, entityid_participant>，其中常量entityid_participant是一个RTPS协议定义的特殊值。它的实际值取决于PSM。PSM相关的概念大家可以看下rtps的文档：https://www.omg.org/spec/DDSI-RTPS/2.2/PDF

• The GUIDs of the RTPS Endpoints within a Participant：

1. participant内所有端点的guid都具有相同的前缀
2. 一旦端点的guid已知，包含端点的参与者guid也已知
3. 任何端点的guid可以从它所属的参与者的guid和它的实体id推导出来。