【FastDDS源码剖析】EDP/EDPListener/EDPSimple

最新推荐文章于 2024-08-12 16:19:59 发布
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分类专栏： FastDDS 源码剖析 文章标签： 网络 车载系统 c++
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本文链接：https://blog.csdn.net/nuaaty/article/details/139260495
版权
本文详细介绍了FastDDS中的EDP（Entity Discovery Protocol）的工作原理，包括其目标、所需信息及具体实现。重点讲解了EDPSimple::createSEDPEndpoints、EDP::newLocalWriterProxyData、EDPSimple::processLocalWriterProxyData和WriterProxyData::writeToCDRMessage等关键步骤，阐述了DataWriter和DataReader之间的匹配和通信过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

EDP

前言

前一篇文章介绍了PDP(Participant Discovery Phase )，Participant发现之后需要EDP。EDP的代码看起来比较绕，我们分一下几个方面介绍EDP。一是要做什么，二是为了达到这个目的需要发送什么，三是具体如何实现的。

EDP

目标

让所有的DataWriter和DataReader之间相互匹配，记录对端的通信地址等信息，用于收发消息。

需要哪些信息

以DataWriter为例，EDP消息中至少包含DataWriter的Guid，DataWriter所在的Participant 的Guid，topic name，type name以及接收数据的地址, 还有一些其他DataWriter相关的数据，这些数据与具体的一些特性有关，我们目前只关注通信必需的属性。

具体实现

与PDP类似，收发消息都是使用RTPSReader和RTPSWriter，但是不同的是EDP使用StatefulWriter和StatefulReader，而PDP使用的是StatelessWriter和StatelessReader。

EDP需要将当前Participant的DataWriter和DataR

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【FastDDS源码剖析】消息收发流程
桃花朵朵的博客
03-24 500
本文将介绍FastDDS从Writer创建到Reader接收的大致流程，将前面分享的类全部联系起来。首先会对FastDDS架构(官方文档中有详细的描述)做一个简单的介绍，然后结合类图介绍各个类在消息收发中的作用。
【FastDDS源码剖析】PDP/PDPListener/PDPSimple
桃花朵朵的博客
05-25 192
我们用三篇文章来介绍FastDDS的Simple Discovery机制。发现分为两个阶段，一是Participant Discovery Phase (PDP)，同一个DomainID下的DomainParticipants 相互发现，二是Endpoint Discovery Phase (EDP)，DomainParticipants之间交换DataWriters 和 DataReaders的信息，从而使DataWriters 和 DataReaders相互匹配。
FastDDS源码剖析：源码结构分析
阿呆的隐秘角落
07-03 1243
examples:包含演示如何在各种场景中使用Fast-DDS的示例代码。third:包含Fast-DDS使用的第三方依赖项和库。src: 包含Fast-DDS库的源代码文件。test:包含Fast-DDS库的单元测试、集成测试和性能测试。include: 包含Fast-DDS的头文件。pcp -fastdds: Fast-DDS公共API的实现。cmake:包含从源代码构建Fast-DDS的cmake构建脚本和配置文件。docs:包含Fast-DDS的文档文件。log: Fast-DDS的日志基础设施。
DDS-RTPS 常见子消息
CHALLENG_EVERYTHING的专栏
08-12 584
如果心跳包中的存在有Reader没有读取到的Change，则需要将这些Change的序号收集起来放到ACKNACK消息中，其中要告知对端Writer我的Reader缺少了这些Change，这些Change的序号从A开始，然后有B个Change。心跳包的作用是Writer将自己History中的Change的情况告知匹配的对端Reader，然后接收Reader的ACKNACK消息，来判断是否需要发送Reader丢失没有收到的Change。
FastDDS 源码剖析：src/cpp/fastdds 源码结构与Publisher源码分析
阿呆的隐秘角落
07-11 1279
●set_default_datawriter_qos()和get_default_datawriter_qos():这些函数用于设置和获取该Publisher创建的DataWriter的默认QoS策略。它们声明类和类的方法。●begin_coherent_changes()和end_coherent_changes():这些函数用于开始和结束应该一起发送的一组更改。●get_listener()和set_listener():这些函数用于获取和设置Publisher的PublisherListener。
FastDDS源码解析 一
zzZhangYiLong的博客
03-04 654
介绍DDS基本要素
FastDDS源码解析 五
zzZhangYiLong的博客
03-05 599
FastDDS 服务发现广播分析
ncs.rar_HDMI EDP_edp/hdmi_ncs8803
09-23
标题中的“ncs.rar_HDMI EDP_edp/hdmi_ncs8803”表明这是一个与NC8803芯片相关的项目，涉及到HDMI（高清晰度多媒体接口）和EDP（Extended Display Identification Data）技术。EDP是用于连接显示器和主板的一种接口...
【FastDDS源码剖析】HelloWorld UDP抓包详解
桃花朵朵的博客
06-11 363
前面两篇文章介绍了PDPSimple和EDPSimple，本文将通过抓包分析FastDDS发现的整个过程，以及报文中的一些关键字段，从而对发现有个更深的认识。工作中遇到fastdds的问题可以通过抓包文件来分析哪些包不正常。本文测试用的时一个简单的环境，包的种类看不全。不过不重要，先理解大框，然后每次修改Qos的时候可以抓包看看体现在哪个字段上，对端回复有哪些变化，慢慢熟悉FastDDS网络包，有什么疑问也可以给我留言，大家一起探讨。
FastDDS源码解析 八
zzZhangYiLong的博客
03-07 539
该篇分析了DataWriterImpl::enable()
快速DDS：最完善的DDS-已证明：大量成功案例
01-30
eProsima快速DDS eprosima Fast DDS （以前称为Fast RTPS）是OMG（对象管理组）的DDS（数据分发服务）标准的C ++实现。 eProsima Fast DDS实现了RTPS（实时发布订阅）协议，该协议通过对象管理组（OMG）联盟定义和维护的不可靠传输（例如UDP）提供发布者与订阅者的通信。 RTPS还是为数据分发服务（DDS）标准定义的有线互操作性协议。 eProsima Fast DDS公开了一个API，可以直接访问RTPS协议，从而使用户可以完全访问协议内部。 该库的一些主要功能是： 用于实时应用程序的可配置的最大努力和可靠的发布-订阅通信策略。 即插即用的连接性，以便网络的任何其他成员自动发现任何新的应用程序。 模块化和可扩展性允许网络中复杂而简单的设备不断增长。 可配置的网络行为和可互换的传输层：为每个部署选择最佳协议和系统输入/输出通道组合。 两个API层：一个高级的发布者-订阅者层（专注于可用性（DDS））和一个较低的Writer-Reader层，该层提供对RTPS协议内部工作的更好访问。 eProsima Fas
FastDDS源码剖析：前置知识梳理（DDS、RTPS、NACK）
阿呆的隐秘角落
07-03 1878
DDS 是一种实时数据分发服务协议，由 OMG（Object Management Group）制定。它为分布式系统提供了一种基于发布/订阅（pub/sub）模型的实时、可靠、高性能的数据通信机制。DDS 已经成为自动驾驶、航空航天、工业自动化等许多实时和安全关键领域的通信标准。全称是Real-Time Publish-Subscribe 协议。
FastDDS 源码剖析：src/dds 源码结构分析与异常类
阿呆的隐秘角落
07-04 799
src/cpp/dds/Exception.cpp 和 include/dds/core/Exception.hpp 文件包含了 FastDDS 中异常处理相关的实现。接下来，我们看一下 src/cpp/dds/Exception.cpp 文件。这个文件包含了异常类的实现，主要是构造函数和析构函数。FastDDS中的src/cpp/dds目录包含了dds (Data Distribution Service)标准的实现。我们首先看一下 include/dds/core/Exception.hpp 文件。
【FastDDS源码剖析】Flowcontrol
桃花朵朵的博客
01-17 441
Flowcontrol（流量控制）是一种在实时通信系统中用于管理数据传输速率的机制。FastDDS中它用来限制发送方的数据流量，以避免数据丢失、拥塞和资源浪费。由于受到带宽和网络情况的限制，大量的数据发送可能会导致丢包严重，丢包又会导致重传，恶化网络环境。流量控制的目标是优化系统的性能和资源利用，确保数据的可靠传输和及时处理。它可以减少网络拥塞、降低数据丢失的风险，并在高负载情况下保持系统的稳定性。Fast DDS提供了多种流量控制的机制和策略，以适应不同的应用场景，实现最佳的数据传输效果。
【FastDDS源码剖析】GUID_T
桃花朵朵的博客
01-12 341
本文将对Fast DDS中的GUID_T进行分析，并探讨GUID_T在Fast DDS内部的关键作用。GUID_T是Fast DDS中一种重要的标识符类型，用于唯一标识实体。在分布式系统中，实体的唯一标识对于数据交换和通信的正确性至关重要。GUID_T作为全局唯一标识符，在Fast DDS中扮演着关键的角色。它用于标识DDS实体（如主题、订阅者、发布者）。GUID_T的生成和管理机制保证了在Fast DDS中的实体的唯一性。本文将深入研究Fast DDS中GUID_T的实现细节和关键功能。
【FastDDS源码剖析】CacheChange_t
桃花朵朵的博客
01-15 295
CacheChange_t在Fast DDS中扮演着重要的角色，并且对于实时通信和数据发布-订阅模型的实现具有关键意义。它是Fast DDS中用于管理数据变化的关键组件之一，用于表示在数据发布者和订阅者之间交换的数据单元，并在DDS中的发布-订阅过程中起到关键的作用。CacheChange_t结构中并没有包含实际的数据，而是包含了数据的指针(参考)，以及与数据相关的元数据，如时间戳、序列号等。通过CacheChange_t，Fast DDS能够有效地跟踪和传输数据更新，以保证可靠的通信和数据一致性。
FastDFS源代码解析
zrs19800702的博客
11-18 4485
FastDFS源代码解析
Fast DDS使用及HelloWorld代码分析
FeiCoding的博客
11-05 2383
环境搭建与源码编译 我这边是mac环境，linux环境也差不多。有自动安装脚本，也有docker环境，我喜欢手动编译安装，可以了解安装细节。 1.安装依赖 brew install cmake python3 wgetbrew install asio tinyxml2 2.编译安装Foonathan memory ，是一个经过优化的分配器 git clone git@github.com:eProsima/foonathan_memory_vendor.git mkdir foonathan_
vrv/cems/edp/mstsc
最新发布
10-21
vrv/cems/edp/mstsc通常是指一组Windows系统下的远程桌面连接相关组件。它们代表了不同的功能： 1. **vrv** (Video Remote Control) 或者有时候称为Virtual Remote Viewer，它并不直接对应上述选项，但可能是某个视频监控系统的缩写，用于远程查看视频。 2. **CEMS** (Continuous Emission Monitoring System) 环保行业的术语，指的是连续排放监测系统，用于工业过程中的污染物排放管理。 3. **EDP** (Enhanced Data Platform)，可能是一个企业级的数据平台或者解决方案，增强数据处理和分析能力。 4. **MSTSC** (Microsoft Terminal Services Client) 是微软提供的远程桌面客户端工具，用户通过这个软件可以访问并控制远程计算机，比如在Windows操作系统中广泛使用的RDP（Remote Desktop Protocol）服务。 总的来说，这四个词组合在一起可能涉及到信息技术、环保监控或者是企业内部系统管理等多个领域。具体应用取决于上下文环境。
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