A*寻路算法

A*寻路算法

2D常用

使用用途 
    A*节约一些性能
    NavMeshAgent消耗性能会多一些
相同的地方 
	都是烘焙
不同的地方
	NavMeshAgent网格烘焙
	A*实时分析
	
A* 
	实时分析  其实也是通过网格烘焙 但是他是自己划分出来的网格 每个格子作为道路行走的最小单位
	每个格子都有自己的属性 相对格子小点好 这样更精密 但也不能太小了
	
想要寻路 要考虑最短路径 要考虑起点也要考虑终点

估量代价
	起点估量代价 中心点的格子 周围上下左右 左上右上左下右下八个格子和中心点的这个起点做计算

创建预设体cube 为了方便观看 在创建一个地面 地面挂上脚本AStarPathFinding

using UnityEngine;
using Utility;
using System.Collections.Generic;
using Random = UnityEngine.Random;


public class AStarPathFinding : MonoBehaviour {
    //格子的初始坐标
    public const float cubeOriginPos = -5;
    //格子的初始缩放值
    public const float cubeOriginScale = 0.5f;
    [Header("障碍物比例（%）")]
    public float obsticleScale = 50;
    //起点坐标
    [Header("寻路起点")]
    public Vector2 startPos = Vector2.zero;
    //终点坐标
    [Header("寻路终点")]
    public Vector2 endPos = Vector2.one;
    
    //所以格子的脚本
    private CubeGrid[,] allCubes;
    //格子的长度
    private int grid_Length;
    //格子的宽度
    private int grid_Width;
    
    //两个列表
    private List<CubeGrid> openList;
    private List<CubeGrid> closeList;
    //结果路径栈
    private Stack<CubeGrid> path;
    
    
    private void Awake(){
        openList = new List<CubeGrid>();
        closeList = new List<CubeGrid>();
        path = new List<CubeGrid>();
    }
    
    private void Start(){
        Init();
        //A*运算