CAN--- Controller Area Network

CAN理论概述

1..CAN的分层结构（依照OSI标准）：

--CAN与以太网类似---包含最底的两层（物理层和数据链路层）。

--另外还包含传输层---用于发送控制（单次触发或发送失败时永久重发）。

--应用层即为发送接收相关的发送/接收函数、中断及数据的处理。

--因此虽然标准CAN不包含OSI中的七层，但也可以构成简易的网络，

-- CANopen是一种架构在控制局域网路（Control Area Network, CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。

CANopen 实作了OSI模型中的网络层以上（包括网络层）的协定。CANopen 标准包括寻址方案、数个小的通讯子协定及由设备子协定所定义的应用层。 CANopen 支援网络管理、设备监控及节点间的通讯，其中包括一个简易的传输层，可处理资料的分段传送及其组合。一般而言资料链结层及实体层会用CAN来实作。除了 CANopen 外，也有其他的通讯协定（如