Controller Area Network（CAN）简介

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前言-什么是通讯？

“通讯是两个或两个以上参与者之间交换信息的有意识活动，目的是通过符号和语义规范的共享系统来发送或接收信息。
通讯的基本步骤包括通讯意图的形成，信息的组成，信息的编码，信号的发送，信号的接收，信息的解码以及最终的信息解释，
这一系列步骤也称之为协议。”

一、CAN是什么？

CAN 是 控制器局域网Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 International Organization for Standardization国际标准化的串行通信协议。随着电子、汽车工程技术的发展，出于对安全性、经济性、舒适性等的考虑，各种各样的电子控制系统ECU被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国Bosch（博世）公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。此后，CAN 通过 ISO11898 及 ISO11519 进行了标准化，现在世界上几乎所有汽车制造商都在使用。

传统汽车的电器系统中各个模块之间采用点对点的通信方式
大量的接线和连接，造成重量，复杂性，潜在的故障和额外的成本。

注：Electronic Control Unit电子控制单元简称ECU，是汽车中控制某个具体功能的模块。
常见的ECU比如：ABS（防抱死系统）、 TCU（Transmision Control Unit）自动变速箱控制单元、EMS（引擎管理系统）、ESP（Electronic Stability Program）车身电子稳定控制系统、BMS（Battery Management System）电池管理系统等。各个ECU直接通过车载网络进行通信。
CAN通讯的数据传输方式类似于电话或视频会议，如下图。一个人(控制单元)发送其数据，将其输入网络，而其他人“共同收听”该数据。其中一部分人对此数据很有趣，因此接收它，另一部分人可能对该特定数据不感兴趣并将其丢弃。

二、CAN的应用示例

CAN网络细分

按照用途可分为动力CAN网络、车身CAN网络、诊断CAN网络……

来源BOSCH汽车工程手册

三、CAN发展历史

①1983年，德国Bosch开始研究汽车网络技术
②1986年，Bosch在SAE大会正式公布CAN协议
③1987年，Intel和Philips先后推出CAN控制器芯片
④1991年，Bosch颁布CAN 2.0技术规范，CAN总线最先在Benz S系列轿车上实现
⑤1993年，ISO颁布CAN国际标准ISO-11898
⑥1994年，由CiA组织举办第一届国际CAN大会（iCC）
⑦2015年，CAN FD的 ISO标准化

四、CAN总线特征

特点	描述
多主控制	所有节点同权，高优先级ID可以获得发送权
消息的发送	所有节点在总线空闲时可以发送消息，通过ACK状态判定是否发送成功
系统的柔软性	总线增加单元时，其他单元的软硬件设置不需要改变
速率	同一网段发送速率要相同
错误检测	所有单元可以检测错误，错误恢复功能
Bus off	当发生持续错误时，故障单元会从总线上隔离出去

五、汽车网络汇总

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总结

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