CAN总线（Controller Area Network）原理知识点总结

1.CAN总线的基本特点

• 多主工作方式：CAN总线上的所有节点没有主从之分，都处于平等地位。在总线空闲状态时，任意节点都可以向总线上发送消息。

• 高数据传输速率：CAN总线的数据传输速度快，理论峰值达到1Mbps，并且具有很强的实时性。

• 高抗干扰性：设计规范要求CAN总线具有高抗电磁干扰性，能够检测出产生的任何错误，保证通信的可靠性。

• 物理介质多样性：通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，适应不同的物理连接需求。

• 数据帧编码方式：CAN协议废除了传统的站地址编码，采用对通信数据块进行编码的方式，使得网络内的节点个数在理论上不受限制。

2.CAN的分层结构及功能

CAN总线的分层结构主要包括物理层、数据链路层及应用层，其中数据链路层进一步分为MAC子层和LLC子层。

• 物理层：物理层负责传输电平的定义、位定时以及物理介质的接口。它确保原始信号能够在总线上正确传输。不同的CAN标准如ISO 11898和ISO 11519-2定义了不同的物理层实现，以适应不同的通信速率和距离。

• 数据链路层：数据链路层是CAN协议的核心，分为MAC子层和LLC子层。MAC子层负责数据打包成帧、帧校验、仲裁、错误检测和故障限定等任务。LLC子层则处理错误识别、过载通知、管理节点唤醒/睡眠状态等功能。

• 应用层