PX4网课学习学习

需要学习的点
1.飞行控制算法
2.任务和路径规划，这个是重点

3.传感器数据处理
4.通信和地面站链接*
5.驱动硬件和接口

px4硬件
imu被干扰后，会导致飞机失控。
包含：陀螺仪、磁力计、加速度机。陀螺仪为基本（磁力计和加速度计用来矫正陀螺仪）
也就是校准环节，尽量打开所有的换进进行查看。
构成：
主处理器：飞控核心代码（姿态控制和估计，位置控制和估计）
协处理器：io相关，输入，输出、通信是利用串口通信、log（硬件启动的初始化）
PX4固件

1.固件：主要用于嵌入式系统的软件,例如:飞控系统,电调系统
2.ros中软件节点可以通过MAVLink协议（具体操作就是mavros软件包）与飞行控制器px4（其实叫做Pixhawk 4）硬件进行通信。
3.飞控和电调系统可以根据（姿态三角、位置xyz、油门、模式命令）将这些参数转换为控制指令进而发送给电调，实现对无人机螺旋桨的控制。
也就是px4固件接受的指令：姿态三个，位置三个，油门（归一化），模式命令
其中：Flight Tasks软件模块包括姿态任务（Attitude Task）和位置任务（Position Task）
Flight Modes: PX4固件中的Flight Modes模块用于定义和切换飞行模式。
Commander模块：该模块将接收到的指令分解为不同的参数，如姿态、位置和油门等，并将这些参数传递给Flight Tasks和Flight Modes等组件。

ubuntu和ros和px4的关系：
ros的最主要功能：可以让px4实现，自主控制和任务规划等功能。
也就是说，直接进行px4 和遥控的操作的话，是完全可以实现的。
此外就是，ros系统在早些年，只能用ubuntu系统来支撑，因此流传下来了，这两个最为契合。