ros2学习记录

1.在ubuntu条件下，tab是有用的，但是安装ros的tab属于无效按键。则需要更改镜像源来，更改为清华园之后就可以用了，至于为什么我也不知道。
2.
ros2 命令行和linux相似
但是所有的命令行全部集中在某一个命令行中

对于小乌龟来说：

topic话题可以看话题的数据
node 查看终端

ros2 bag 里面有录制小海龟的路径
3.clone和vscode是属于一个对应的东西
4.vim和gedit是属于一样的东西

古月居五章视频 ：
安装了一系列的插件

6.A)流程
形成空间，有了代码，编译空间（colcon build，然后形成完整的工作空间），配置环境变量（执行一个setup.sh文件就可以在install中，source install/local_setup.sh）这里的目的是属于让系统知道需要的文件在哪里（也可以手动将这个命令放入电脑主目录的bachrc中，从而使得系统每一次都自行运动），运行功能
B)
src代码空间（唯一的常用）
install安装空间
build编译空间
log日志空间
一般来讲是需要src属于自己构建，其余的均可以用编译器合成编译
具体操作不会，到时候看古月居31将的6在9:10分钟内
（环境配置）也可以将setup.sh放在主目录下（隐藏文brsh中）

C)功能包
ros2 pkg creat–创建功能包 包内存在 package.xml和CMakellists.txt
古月居有着明确的链接可以学习，放在了视频最后。
此外每一个具体执行的py文件任然需要将其放到setup.py文件中

7***.ros的实际运行问题***
ros系统的功能是将不同的电脑进行管理
不同的进程就是不同节点，独立运行不同的文件，可以通过节点名称进行管理

节点编程问题：
编程接口初始化，（python或者c对于接口的初始化）
创建节点初始化 ，python还需要对但对setup进行控制
实现节点功能 ，这里就是属于具体的功能
销毁节点并且关闭接口

class和def的区别：def属于函数不需要初始化，定义后可以直接使用，然而class是定义一个类，在使用之前需要进行一个初始化定义，并且应用的时候需要具体到内部的具体函数。
但是我不理解为啥在当前目录下直接跑程序是不可以的，只能回到工作室根目录下运行才行，这里很重要，home或者某一个文件都不可以，只有在工作总空间那个位置才行。

这里用到了opencv的阈值处理，这里单纯涉及了opencv的算法

8.话题作用：
话题是沟通各个节点；属于节点传送数据的桥梁。
节点介绍：遥感节点，运动节点，图像节点，设置节点，监控节点。
这里是真的属于傻der问题，这里准确来说完全可以放弃了、
准确来说这里的订阅者和发布者根本的链接途径书用话题这个（创建的时候属于第二个话题）
话题中所用的打开摄像头好像和数据中的不太一样

话题通信*
ros的目的是增加不同结构之间的复用性，所以用了视频8,23.32位置的三个指令进行配置，可以通用指令
topic list 看发布 info用来看发布信息 bw用来看带宽
rqt_gragh用来查看节点的传输情况

9## 通讯方式，你问我答，servece模式

初始化接口
初始化节点
创建服务器
通过回调函数服务
反馈结果
销毁节点结束

通信方式可以分为三种：话题 服务和动作
但是动作的逻辑其实是基于话题和服务的方式来进行实现的。